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机器人是一个庞大的系统工程，当机器人运行时，通常要开启很多个node。对于一个复杂的机器人的启动应该怎么做呢？难道对每个节点依次进行rosrun？肯定不是这样的，这样太麻烦了，ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是：
roslaunch pkg_name file_name.launchroslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行，也即是确认节点管理器是否在运行状态中，如果master没有启动，那么roslaunch就会首先启动master，然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以 roslaunch 就像是一个启动工具，能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来，减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。
接下来，我们来看看launch文件的构成：
<launch>
<node pkg="mrobot_bringup" type="mrobot_bringup" name="mrobot_bringup" output="screen" />
<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_description)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" />
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="5.0" />
</node>
<node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/>
<node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf">
<remap from="robot_pose_ekf/odom_combined" to="odom_combined"/>
<param name="freq" value="10.0"/>
<param name="sensor_timeout" value="1.0"/>
<param name="publish_tf" value="true"/>
<param name="odom_used" value="true"/>
<param name="imu_used" value="false"/>
<param name="vo_used" value="false"/>
<param name="output_frame" value="odom"/>
</node>
<include file="$(find mrobot_bringup)/launch/rplidar.launch" />
</launch>1.launch
XML文件必须要包含一个根元素，launch文件中的根元素采用<launch>标签定义，文件中的其他内容都必须包含在这个标签之中：
<launch>
…
</launch>2.node
启动文件的核心是启动ROS节点，采用<node>标签定义，包括以下几个参数：
- pkg=”mypackage”: 节点的功能包
- type=”nodetype”: 节点的类型，节点类型是可执行文件（节点）的名称
- name=”nodename”: 节点的名字
- args=”arg1 arg2 arg3”:（可选）传递给节点的参数
- respawn=”true”: （可选）是否自动重启，true 表示如何节点未启动，则自动重启，false 则不重启，默认 false
- ns=”foo”: （可选）在”foo”命名空间启动节点
- output=”log|screen”: （可选）如果选择screen，节点的stdout（标准输出）和stderr（标准错误）信息将显示在终端窗口上；如果选择log，stdout和stderr将发送到一个log文件，stderr也会显示在终端窗口上
下面是一个启动节点的例子：启动gazebo功能包中的gazebo节点，该节点的参数是r2_grap.world文件中的内容，节点的stdout和stderr会显示在终端窗口上。如果gazebo节点停止，不能重新启动。
<node name=”gazebo” pkg=”gazebo” type=”gazebo” args=”$(find r2_gazebo)/gazebo/r2_grap.world”` `output=”screen” respawn=”false”/>在 node 标签下页可以嵌套使用以下标签：
-
param：为节点设置参数
-
rosparam：为节点加载 rosparam 文件
-
remap：为节点设置重映射参数
-
env：为节点设置环境变量
3. param
parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中通过<param>元素加载parameter；launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值。param 的参数值可以通过文本文件、二进制文件或命令等属性来设置，另外 param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数。
-
name：参数名称
-
type：参数类型 str|int|double|bool
-
value：参数值
-
Textfile=” (findpkg−name)/path/file”（可选）
-
binfile=”(find pkg-name)/path/file” （可选）
-
command=” (find pkg-name)/exe’ $(find pkg-name)/arg.txt’” （可选）exe是可执行文件，arg.txt参数文件
<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0">4.rosparam
rosparam可以帮助我们将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置command属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”。
# 参数较多使用 yaml 文件
<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml">
<rosparam command="delete" param="my/param">
# 传递数组
<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>
<rosparam>
a: 1
b: 2</rosparam><arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
<rosparam param="whitelist" subt_value="True">$(arg whitelist)
</rosparam>-
command：load，dump，delete
-
file：参数文件的路径
-
param：参数名称
-
subt_value：是否允许在 YAML 中替换参数
5.remap
remap标签提供了一种节点名称的重映射方法，每个 remap 标签包含一个元素名称和一个新名称，在系统运行后原始名称会被替换为新名称。
From=”original-name”
To=”new-name”
例子：将接受的主题chatter换成hello
<ramap from=”chatter” to=”hello”/>可以这样理解这个替换标签：你有一个节点订阅了「chatter」主题，但是你只有一个节点发布「hello」主题，而「hello」和「chatter」的类型相同，所以我们可以将「chatter」简单地替换为「hello」，从而实现订阅「hello」主题。
6.env
env 标签可以在启动的节点上设置环境变量，这个标签基本只会使用在 launch、include、node、machine 这 4 个标签内部，当使用在 launch 内部时，env 设置的环境标量会应用到内部定义的节点。
参数
- Name=”environment-variable-name”设置环境变量名字
- Value=” environment-variable-value”设置环境变量的值
<env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />7.include
include 类似编程语言中的 include 预处理，它可以在当前launch文件中调用另一个launch文件。
<include file=”$(find pr2_controller_manager)/controller_manager.launch”/>8.machine
machine 标签定义了节点所运行的机器信息，如果只是在本地运行节点则不需要配置这个标签，它主要使用在 SSH 和远程机器，不过也可以用来配置本地机器的相关信息。
<launch>
<machine name="foo" address="foo-address" env-loader="/opt/ros/kinetic/env.sh" user="someone">
<node machine="foo" name="footalker" pkg="test_ros" type="talker.py">
</launch>-
name：机器名称
-
address：机器的网络地址
-
env-loader：设置机器的环境变量，必须是一个设置了所有要求变量的 shell 脚本
-
user：用户名称
9.arg
arg 标签表示启动参数，该标签允许创建更多可重用和可配置的启动文件，其可以通过命令行、include 标签、定义在高级别的文件这 3 种方式配置值。
arg 标签声明的参数不是全局的，类似于launch文件内部的局部变量，可以当成函数的局部参数来理解，仅限于声明的launch文件中使用，便于launch文件的重构，和ROS节点内部的实现没有关系。
<arg name="arg_name" default="arg_name">
<arg name="arg_name" value="arg_name">launch文件中需要使用到arg时，可以使用如下方式调用：
<paramname="foo" value="$(argarg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type "args="$(arg arg-name)" />注意 arg 和 param 标签的区别：
-
arg：启动时参数，只在启动文件 launch 中有意义
-
param：运行时参数，存储在参数服务器中
10.group
group 标签可以方便的将一组配置应用到组内的所有节点，它也具有命名空间 ns 特点，可以将不同的节点放入不同的 namespace。
常见用法如下：
<group ns="namespace">
<node pkg="pkg_name1" .../>
<node pkg="pkg_name2" .../>
...
</group>配合 if 和 unless 使用：
-
if=value：value 为 true 则包含内部信息
-
unless=value：value 为 false 则包含内部信息
<group if="$(arg foo1)">
<node pkg="pkg_name1" .../>
</group>
<group unless="$(arg foo2)">
<node pkg="pkg_name2" .../>
</group>-
当 foo1 == true 时包含其标签内部
-
当 foo2 == false 时包含其标签内部
11. test
test 标签在语法上类似 node 标签，但在功能上只表示当前的节点作为测试节点去运行。
常见用法如下：
<test test-name="test_1" pkg="my_pkg" type="test_1.py" time-limit="10.0" args="--test1">-
test-name：测试节点名称
-
pkg：测试节点所在的包
-
type：测试节点类型
-
time-limit：超时时间
-
arg：测试节点启动的命令参数
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