使用主题先要打开一个节点,节点是一个可执行程序,我们使用一个turtlesim的功能包进行练习。
开始之前,先要开打一个终端使用如下命令启动:
$ roscore
然后使用rosrun命令启动一个新的节点,如下所示:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
我们将见到一个新的窗口,窗口中一个小乌龟。
然后我们使用rostopic命令,实现节点与主题的交互信息。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以使用键盘对小乌龟进行移动。
然后我们使用rostopic list命令获取主题清单
robots@zzh:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
然后使用echo查看节点发送的信息。
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
你将会看到如下的信息。
robots@zzh:~$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
linear:
x: 2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: -2.0