经纬恒润港口L4自动驾驶业务发展历程回顾和展望

2015 年，经纬恒润正式布局高级别智能驾驶领域，开始自动驾驶的研发和 demo 工作，业务场景涵盖了园区自动驾驶清扫车、自动驾驶小巴、自动驾驶物流车、高速编队自动驾驶等。‍

在早期的技术探索阶段，公司在汽车电子量产方面的多年经验，帮助团队积累了大量的样本数据，同时也为恒润在 L4 领域积累了丰富的能力，如 AI 感知、定位技术、路径规划、决策、SLAM、激光 free space 检测等。

当时，技术团队综合分析了各个自动驾驶场景特点、客户需求及痛点、失效风险等，综合为以下几点：第一，自动驾驶是为了真正解放人工司机，目前港口园区司机老龄化严重，而且需要 7×24 小时，三班倒，整个司机的劳动强度比较大，因此从港口运营方来说也有迫切的需求上自动驾驶。第二，港口场景相对来说比较封闭，给 L4 自动驾驶创造了较好的条件，具备脱离安全员，实现真正无人化运营的基础。第三，港口客户比较支持，愿意从基础设施改制、自动化港口码头建设方面支持和投资。综合考虑以上各个维度，技术团队选择了港口这个切入点。

自 2017 年开始，经纬恒润将港口高级别自动驾驶作为重要的业务板块，聚焦深耕港口业务领域，是国内较早开始集装箱码头自动驾驶测试和正式交付无人化、常态化运营项目的公司。

青岛港

2018 年 4 月，在青岛港前湾港区集装箱码头， 一汽解放 ICV（Inteligent Container Vehicle）港口车发布会上，经纬恒润为一汽解放提供了智能网联解决方案，包括自动驾驶控制器、感知融合算法、智能驾驶控制算法、车联网通信终端、远程数据监控平台和系统集成等。通过搭载经纬恒润开发的人工智能感知技术，ICV 能对港口复杂作业环境进行精准感知和识别，保障无人作业的安全可靠。

唐山港

2018 年 11 月，唐山港与一汽解放、经纬恒润等单位合作，启动无人集卡车项目，通过 5G 网络完成远程驾驶、高清视频回传、精准停靠、编队行驶等一系列应用。同年 12 月，唐山港实现无人集卡带安全员与有人集卡混流作业模式。研发团队实现了数项重大技术突破：无人集卡运管平台的部署与港口作业体统 TOS 的对接；整车采用车规级域控制器产品。

2021 年 2 月，经纬恒润和唐山京唐港开始矿石散货自动驾驶运输业务的开发，开展了矿石散货 AGV 开发，以及散货车队管理系统 SVM 开发。主要涵盖了 AGV 自动驾驶系统测试，以及行驶 - 避障 - 停车 - 卸料的作业流程开发。

2020 年 11 月，由国家科学技术部和国家奖励工作办公室共同批准设立了 “中国港口协会科学技术奖”，全国港口企业、港航科研机构、高等院校共有 113 个项目申报，经过公示和专家评审委员会初审、终审后，由经纬恒润与唐山港集团、一汽解放共同开展的 “自动化集装箱码头无人集卡关键技术研究与应用” 项目，荣获 2020 年度中国港口协会科技进步二等奖，这也是本年度以 “无人集卡” 为专题的获奖项目。

2021 年 7 月，经中国港口协会秘书处审核，报协会批准，北京经纬恒润科技股份有限公司正式加入中国港口协会，成为其会员单位！此次加入中国港口协会，标志着协会对经纬恒润在港口领域既有成绩的认可及进一步加大研发投入服务港口需求的期望。同时，也为经纬恒润提供了一个与业内同行深入交流的平台。

日照港

2021 年 6 月 18 日，经纬恒润和合作伙伴（一汽解放和苏州挚途）共同研发的 5 台无人集卡从山东港口日照港全自动码头 G 区堆场带箱参与 “宏泰 27” 轮船自动化装船作业，标志着无人集卡装卸船作业投入常态化生产。

2021 年 10 月 9 日，15 台无人集卡完全投入无人常态化、脱离安全员的日常作业任务中。经纬恒润参与建设的全球首个顺岸开放式全自动化集装箱码头在山东港口集团日照港正式启用。

经纬恒润在此项目中提供了完整的无人集卡车队系统解决方案，包括：自动驾驶整车的 SOA 架构设计、车规级智能网联控制器、自动驾驶感知 - 规划 - 控制算法开发、车联网通信终端和数据后台、5G 远程驾驶系统、V2X 车路协同系统、车队调度管理系统 FMS，并将以上系统与港口既有业务和控制系统（TOS、ECS、CPS 等）进行了数据对接和逻辑匹配，形成完整统一的生产运营系统。

2021 年 12 月，日照港项目整体完成交付和客户验收，同时经纬恒润和合作伙伴引入新的 HAV 平板车加入港口日常生产测试中。此 HAV 支持正反向双向行驶，支持全八字、半八字斜行，更高效灵活，适合港口自动驾驶重载集装箱业务。此项目也是同时包含了港口无人驾驶集卡和平板车混流调度的作业项目。

同时，在过去的五年里，在唐山港、日照港的无人驾驶项目生产运营中，我们也解决了各种各样挑战性的问题：

・远程自动开班收班问题

随着自动驾驶车队的车辆规模逐步扩大，车队的开班、收班逐渐成为挑战，经纬恒润实现了现场的全无人化，将所有的车内诊断服务与车联网系统进行打通，实现远程的上下电、自动开班、收班。

・自动驾驶和有人驾驶混流问题

针对港口的自动驾驶和有人驾驶混流情况，经纬恒润开发了五合一融合感知系统，集成了毫米波雷达、摄像头、激光雷达多种传感器并实现同视轴一体化，降低了传感器校准频率，实现有人车和无人车在交通路口安全混流、高效通行。

・车辆远程接管问题

通过部署远程遥控驾驶台，结合 5G 专网的大带宽、低延时、高可靠特性，实现对无人车辆的远程遥控驾驶，接管紧急场景以及一些自动驾驶极端工况下的问题，提升了作业安全等级。

・港口自动驾驶 5G 专网优化问题

在 5G 网络优化方面，经纬恒润和运营商 5G 设备商共同解决了在集装箱堆场里面的信号覆盖问题，以及上下行带宽分配问题，使得 5G 专网真正满足港口自动驾驶的需求。

・数字孪生赋能生产

针对无人集卡驾驶和港机自动化联合提升生产效率的问题，经纬恒润通过自研数字孪生为客户带来以 “上帝视角” 对生产现场情况进行实时 3D 展现，实时掌控生产进度、风险点位。同时可支持回放前期生产过程，发现生产效率瓶颈及时解决问题。面向 “未来”，可在系统中将新思路，新工艺转化为修改工艺路线参量和港机控制参量，模拟运行效果，发掘提效手段。

・车辆功能安全和信息安全

针对自动驾驶网联安全风险，经纬恒润基于多年来在汽车电子配套领域积累的系统级的功能安全、信息安全的经验，开发了面向在港口生产环境的全无人运营系统，通过部署多种信息安全策略和入侵检测、威胁检测手段，从通信、控制、AI、数据多种因素综合考虑去解决整体的功能安全和信息安全问题。

目前，港口的自动驾驶项目已经脱离安全员真正全无人作业生产近一年，在深耕港口自动驾驶领域 5 年多的时间里，经纬恒润积累了大量丰富的港口业务知识和自动驾驶无人运营经验，坚实了我们的 L4 自动驾驶技术底座。

产品体系

经过近几年经纬恒润在港口 L4 自动驾驶业务上的不断发展，新一代的 L4 产品技术也作了持续不断的迭代和更新。当前，新一代的产品支持更高算力、更大带宽，车规级的产品性能更稳定、更可靠安全、更高系统兼容性。

新一代港口 HAV 重载底盘

新一代电子电气架构平台

远程遥控驾驶台

新一代 V2X 路侧设备

新一代 HPC 车规级高性能计算单元

新一代车队调度管理系统

当前，经纬恒润具备从车 - 路 - 网 - 云 - 图 - 营全栈覆盖的能力，属于业内少数可以提供自动驾驶系统、云端调度及运营管理系统、 V2X 车路协同、智能驾驶车辆的供应商。在此，也感谢业内合作伙伴以及客户的支持和认可！

未来，经纬恒润将再接再厉，继续深耕港口自动驾驶，携手各行业合作伙伴一起、共同打造更多的全无人、常态化运营、为客户降本增效的自动驾驶样板项目。