高级别智能驾驶业务系列：自研CPS车辆精准对位系统

在港口无人水平运输场景中，经纬恒润提供了车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了自动驾驶车辆、路侧车路协同、全场高可靠定位、 5G远程驾驶、运营调度管理、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案。

车辆精准对位系统CPS（Chassis Positioning System）作为港口无人水平运输系统中影响作业效果最关键的组成部件之一，需要能够快速且精准地为作业车辆提供具体距离与方向上的引导，从而为实现高度自动化装卸集装箱的过程提供保证。CPS系统引导的精确性直接影响作业车辆的作业效率与成功率。现有的传统CPS主要是基于单线雷达配合机械旋转结构来实现对一个区域的扫描，在多车道作业场景下，仅能支持一个车道作业，且切换车道时机械结构需要进行较大幅度的移动，导致检测精度降低，影响整体自动化作业的流畅性。

为了解决上述问题，经纬恒润自研了CPS系统，其采用多线激光雷达同时对多个车道进行立体覆盖检测，利用充足的点云数据对箱体与车辆进行高精度定位。通过与云端调度系统进行通信交互，无论是有人/无人集卡作业过程均能实现高效的位置引导，较大地提高了作业效率。此外，经纬恒润自研CPS系统相较于单线雷达系统还具有多车道同时检测、瞬时切换车道、输出稳定跳变幅度小等优势。

系统介绍

经纬恒润CPS系统主要由传感器、计算单元、通信单元三部分组成。传感器采用多线激光雷达方案，可以全面覆盖待检测车道，避免了机械机构带来的不稳定性，支持多车道同时检测；计算单元采用经纬恒润自研平台，可以实现从底层硬件、操作系统到应用算法的全流程可控；通讯单