配置ros的主从机ip实现通讯

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/610830725?utm_id=0
一般的配置为：
export ROS_HOSTNAME=cyun
export ROS_MASTER_URI=http://cyun:11311
配置实例如下： 1）确认谁为主机谁为从机，并拿到在同一局域网下对应的ip地址。主机仅有一个，从机可多个。

同一局域网下，同一网段（校园网可能会有bug）

A主机：192.168.1.101
B从机：192.168.1.104
C从机：192.168.1.105
2）A主机端修改 ～/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

在文件最后添加

#export ROS_HOSTNAME=ip_address_self
#export ROS_MASTER_URI=http://ip_address_master:11311

主机ip为192.168.1.101

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.101
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311
3）从机端修改 ～/.bashrc

sudo gedit ~/.bashrc

在文件最后添加

#export ROS_HOSTNAME=ip_address_self
#export ROS_MASTER_URI=http://ip_address_master:11311

从机B设置

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.104
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

从机C设置

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.105
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.101:11311

vscode 修改文件夹折叠问题：

在设置——>功能——>资源管理器中，取消勾选compact folders

Ubuntu终端命令之文件复制

cp ma_node.py ~/catkin_ws/src/atr_pkg/scripts/

复制文件夹及其子目录：
cp 123 sda -r

mv指令：

mv 23.txt ~/1_ws
mv sda 123

实现两个系统之间的远程调试：
下载ssh工具。
ssh 主机名@位置