1. 创建pkg,注意依赖项拼写错误
2. 节点订阅/发布基本常识,B站古月居
3. 自定义消息.msg
4. callback函数,
1)订阅多个topic,callback中多参数
2)先订阅后处理数据,并发布
5. roslaunch 多个.py文件
6. rqt_plot可视化
7. 离线处理可视化.bag数据
4. callback函数,
1)订阅多个topic,callback中多参数
ros官网提供了message_filters用于对齐多种信息的时间戳。
http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer
注意,对齐传感信息时间戳有两种方式,一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ,另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ,前者更为严格。
2)先订阅后处理数据,并发布
详见,框图和下面3段代码。
test_sub_ekf.py