rospy 学习记录(2)

1. 创建pkg，注意依赖项拼写错误

2. 节点订阅/发布基本常识，B站古月居

3. 自定义消息.msg

4. callback函数，

        1）订阅多个topic，callback中多参数

        2）先订阅后处理数据，并发布

5. roslaunch 多个.py文件

6. rqt_plot可视化

7. 离线处理可视化.bag数据

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4. callback函数，

        1）订阅多个topic，callback中多参数

                ros官网提供了message_filters用于对齐多种信息的时间戳。

                http://wiki.ros.org/message_filters#Time_Synchronizer

                注意，对齐传感信息时间戳有两种方式，一种是时间戳完全对齐 ExactTime Policy ，另一种是时间戳相近 ApproximateTime Policy ，前者更为严格。

         2）先订阅后处理数据，并发布

详见，框图和下面3段代码。

test_sub_ekf.py