用Python编写ROS中的订阅和发布,导入消息类型问题

点击 Pose


要得到orientation中的x,y,z值

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

#对应消息类型,导入后,获取x
def callback(pose):
    rospy.loginfo('I heard %f',pose.pose.orientation.x)


def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    pose=PoseStamped()

    rospy.Subscriber('uav1/ground_truth_to_tf/pose', PoseStamped, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped

    rospy.spin()

if __name__ == '__main__': 
    listener()


如果是Python3环境,使用

#!/usr/bin/env python3

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ROS(Robot Operating System)是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。它提供了一系列工具、库和约定,用于简化机器人软件开发的过程。ROS,多线程发布订阅是一常见的通信机制,用于实现不同节点之间的数据传。 在ROS发布者(Publisher)节点责将数据发布到特定的主题(Topic),而订阅者(Subscriber)节点则负责从主题接收数据。多线程发布订阅允许多订阅者同时接收来自同一个主题的数据,从而提高系统的并发性能。 在Python使用ROS进行多线程发布订阅,可以按照以下步骤进行: 1. 导入所需的ROS库和模块: ```python import rospy from std_msgs.msg import String ``` 2. 初始化ROS节点: ```python rospy.init_node('node_name') ``` 3. 创建发布者对象,并指定要发布的主题和消息类型: ```python pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10) ``` 4. 创建订阅者回调函数,用于处理接收到的消息: ```python def callback(data): rospy.loginfo("Received: %s", data.data) ``` 5. 创建订阅者对象,并指定要订阅的主题和消息类型,以及回调函数: ```python sub = rospy.Subscriber('topic_name', String, callback) ``` 6. 编写发布数据的逻辑,并使用发布者对象发布消息: ```python rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz while not rospy.is_shutdown(): msg = "Hello ROS!" pub.publish(msg) rate.sleep() ``` 以上是使用ROS进行多线程发布订阅的基本步骤。通过创建发布者和订阅者对象,并在回调函数处理接收到的消息,可以实现节点之间的数据传输和通信。

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