rospy 学习记录(3)

1. 创建pkg，注意依赖项拼写错误

2. 节点订阅/发布基本常识，B站古月居

3. 自定义消息.msg

4. callback函数，

        1）订阅多个topic，callback中多参数

        2）先订阅后处理数据，并发布

5. roslaunch 多个.py文件

6. rqt_plot可视化

7. 离线处理可视化.bag数据
 

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5. roslaunch 多个.py文件

<launch>

 <!-- get rtk_ndt error-->
    <node pkg="learning_topic" type="test_sub_ndt.py" name="" />
  <!-- get rtk_ekf error-->
    <node pkg="learning_topic" type="test_sub_ekf.py" name="" />
  <!-- get summary 2 error-->
    <node pkg="learning_topic" type="test_pub.py" name="" />
  
  
</launch>

6. rqt_plot可视化

（...）