【机器学习】机器学习的基本分类-强化学习-模型预测控制（MPC：Model Predictive Control）

Model Predictive Control (MPC)

Model Predictive Control (MPC)，即模型预测控制，是一种基于优化的控制算法，广泛应用于工业、自动驾驶、机器人等领域。它通过预测未来系统的行为，并在线解决优化问题来获得控制输入，从而实现对系统的高效控制。

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核心思想

MPC 的主要思想是：

1. 使用系统的动态模型预测未来一段时间（预测时域）内的系统行为。
2. 求解一个优化问题，最小化目标函数，同时满足约束条件。
3. 仅执行第一个时间步的控制输入，然后滚动时域，重复上述过程。

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基本组成

1. 动态模型

   • 描述系统的动态行为。可以是线性或非线性模型，例如：
     • 离散线性系统：
       
                                       
     • 非线性系统：
       
                                        
     • ：系统状态；：控制输入。

2. 目标函数

   • 定义控制目标，例如最小化误差或控制能量：
     
                                
     • N：预测时域长度；
     • Q, R：权重矩阵，分别用于状态偏差和控制输入。

3. 约束条件

   • 包括：
     • 状态约束：