古月居ros21讲

echo_gou

已于 2022-04-08 21:12:38 修改

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分类专栏： # ROS 文章标签： ros

于 2022-03-23 15:26:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/echo_gou/article/details/123682535

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ros安装：

Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）_Robot_Tiger_的博客-CSDN博客

ros概念：

话题(T opic)：异步通信机制，即单向数据传输

消息(Message)：话题数据

服务(Service)：同步通信机制

话题和服务，参数（全局共享字典），功能包等

所有节点都可以通过网络来访问这个全局共享字典，即可以理解成一个公共的共享的变量库，但是不适合存储那种随时都有可能发生变化的变量（动态参数配置适合随时变化的变量）。

功能包是完成具体某一个功能的，比如图像识别，人脸识别等。

ROS命令行工具

可以用于代码编写、调试、测试等

一些指令：

rqt_graph：输出ros系统的节点关系图

rosnode：
注：如果不知道rosnode后面加什么，那么只需要输入rosnode后点回车即可显示，其他命令也同理。

rosnode list:输出全部node节点
rosnode info /nodename：输出一个node的信息
rostopic list：输出话题的list，话题解释查看上一知识点

rosservice list:服务相关的命令行list，仿真器里面提供的所有服务内容
格式：rosservice call 服务名称

rosbag：

话题记录：rosbag record -a -O cmd_record（文件名字）
话题浮现：rosbag play cmd_record.bag
其中-a代表all全部-O代表压缩包

一个例子更好的理解rostopic：

我们打开海龟模拟器

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

再打开第四个终端输入rostopic回车:

可以发现rostopic pub的作用是发布数据给topic ，我们可以使用键盘在ros控制上下左右在终端“rosrun turtlesim turtle_teleop_key ”中对小海龟进行控制，其实控制的最终命令就是在rostopic pub上面，所以我们可以通过改动rostopic pub来对小海龟进行控制:

输入rostopic pub +对应的topic后按tab两次补全即可对小海龟进行移动：

这里将x设置为1：发现海龟向前移动了一段之后停止

之后再这样修改后，即加上一个-r 10（每秒10次）和在角速度z上面改为1：

就会一直转圈

创建工作空间和功能包

src：源码，配置文件，lunch文件

build：编译过程中的中间文件，一般不用管

devel：编译生成的可执行文件，库，脚本等

install：使用install这个指令安装的东西

开始创建：

创建环境

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace #将当前文件夹初始化，变成一个workspace
cd ..
catkin_make  #会去编译src文件夹下的所有功能包的源码，结果会放到devel和install里面，install是在下面那条命令
catkin_make install 
#devel和install是类似的，只不过devel是在开发过程中存放的可执行文件和库等，install是存放最后编译生成的可执行文件。即一个是开发过程中，一个是开发完毕给客户使用的

创建功能包

cd src
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs  #包的名字为test_pkg，后面跟着的三个是依赖 

#src里面是功能包，功能包点开一定有CMakeLists.txt和Package这两个文件。

编译功能包

cd ..     返回到catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 设置环境变量，只有运行了这一步，path里面才会有功能包的路径，才能找到功能包

CMakeLists.txt：
主要是用来描述功能包里面的编译规则，使用CMake语法。怎么编译cpp代码，编译的时候要依赖哪些库等等

注：

其中catkin_ws为一个工作空间，src中的tesk_pkg为一个功能包

同一个工作空间下不允许存在两个同名的功能包的

发布者Publisher编程实现

实现途中publisher这个部分的功能

首先在上一讲的基础上：

1 在src里面创建功能包：

catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2 然后是创建一个发布者，在learning_topic的src里面创建一个cpp文件：

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化 geometry_msgs::Twist这个类 的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 通过之前创建的publisher来发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);  //输出一个信息

	    // 按照循环频率延时十分之一秒
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

3 然后在最外层catkin_us进行编译：

catkin_make

然后执行编译好的程序:

先Ctrl+alt+t打开两个终端分别输入：

roscore 
rosrun turtlesim  turtlesim_node

然后打开第三个终端：

source /home/gzy/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash   #添加ROS的环境变量，使得使用ros命令的时候可以直接找到这个环境下的可执行文件
rosrun learning_topic velocity_publisher #使用rosrun执行可执行文件velocity_publisher

补充：

我们也可以省掉每次运行添加环境变量这个步骤：

1 打开主目录下的影藏文件.bashrc
2 在最末尾加上 source /home/gzy/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash

这样就在每次打开终端的时候自动添加了这个路径下的环境变量