反馈解耦——线性二次型最优控制法

飞机控制当中，纵向最重要的任务是轨迹跟踪，横侧向最主要的任务是实现偏航和滚转的解耦，在之前写的特征结构配置当中我们通过特征向量配置实现了解耦，除了上述办法还有其他approach实现吗？在这篇文章当中我们通过使得部分交叉反馈增益值为零实现解耦的目的。基于线性二次型最优控制理论，通过调节哈密顿函数中的权重，使得反馈增益部分值为零。

clc;clear;close;
%% matrices of linear time-invariant state-variable model(A,B,C)
A=[-0.3220  0.0640 0.0364   -0.9917  0.0003   0.0008  0;
       0       0      1      0.0037      0      0     0;
   -30.6492    0   -3.6784   0.6646  -0.7333  0.1315  0;
    8.5396     0   -0.0254  -0.4764  -0.0319  -0.0620 0;
    0          0      0         0      -20.2    0     0;
    0          0      0         0        0    -20.2   0;
    0          0      0     57.2958      0      0   -1];
B=[0 0;0 0;0 0;0 0;20.2 0;0 20.2;0 0];
C=[ 0          0      0      57.2958     0       0    -1;
    0          0   57.2958      0        0       0     0;
    57.2958    0      0         0        0       0     0;
    0       57.2958   0         0