Ubuntu18.04安装lio_sam

1.安装依赖项

sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher

若没有安装GTSAM先安装GTSAM。

在主目录下

mkdir -p ~/LIO-SAM_ws/src

将下载好的LIO-SAM文件添加到src目录下，我的文件是LIO-SAM-Modified-master

若没有LIO-SAM文件，可以克隆到github上

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

cd ~/LIO-SAM_ws
catkin_make

设置环境变量
source ~/LIO-LOAM_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/LIO-LOAM_ws/

然后在LIO-SAM_ws下执行

roslaunch lio_sam run.launch

即可运行LIO-SAM。