ROS 订阅消息topic多，频率高， 导致消息阻塞

写了一个节点，订阅多个topic进行处理，发现在我性能好的电脑上能跑通，但在一些性能较差的电脑跑不通，debug发现订阅的回调函数的接受频率与 消息的发布频率差很多，例如我消息频率是500hz，但回调函数的触发频率低于500， 且波动较大，导致实时性有问题。初步认为是消息过多处理不过来。 我将 ros::spin() 换成多线程 ros::MultiThreadedSpinner能够初步解决问题，但至于多线程spin原理还没搞清楚，但解决了我燃眉之急

ros::MultiThreadedSpinner spinner(3);
spinner.spin();

这里的3是指3个线程。