kinect1使用depthimage_to_laserscan

depthimage_to_laserscan主要是利用深度摄像头的深度信息进行构建深度地图，其实类似于激光雷达构建地图，将深度信息放在rviz中显示。

步骤：

1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中（ros好像自带了depthimage_to_laserscan，但是一直调用不了，所以在工作空间中git一个包，编译就可以使用）：

cd ~/catkin_ws/src
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make

2.

roslaunch openni_launch openni.launch  

3.

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

4.

rviz

在rviz中Fixed Frame选择camera_depth_optical_frame，Add选择By topic，选择LaserScan，在LaserScan中的Color Transformer中选择AxisColor。

会看到距离近的物体的点是红色，距离远的是紫色。