Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角，纵向车速，侧向车速

已于 2024-05-29 13:28:14 修改
阅读量535 收藏 6
点赞数 4
文章标签： 人工智能 机器学习 算法
于 2024-03-12 11:38:58 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/JfdRToPmr/article/details/136647560
版权

Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角，纵向车速，侧向车速，4个轮子的转动角速度
先基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于容积卡尔曼滤波CKF或者无迹卡尔曼滤波UKF 进行了车辆状态估计，精度很高，图中的工况为双移线工况和正弦工况
提供模型任何细节的讲解，同时可以交流理论相关的部分，包括卡尔曼滤波算法。

Carsim和Simulink是两个常用的仿真软件，Carsim主要用于车辆动力学仿真，而Simulink则用于建立各种复杂的系统模型。在车辆状态估计方面，我们可以通过这两个软件的联合仿真来实现对车辆状态的准确估计。

在车辆状态估计中，我们需要估计的状态包括横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速、侧向车速以及4个轮子的转动角速度。为了准确地估计这些状态，我们首先需要基于Dugoff轮胎模型进行轮胎纵向力和侧向力的计算。

Dugoff轮胎模型是一种经典的轮胎模型，它通过考虑轮胎的弹性变形和摩擦特性来计算轮胎的纵向力和侧向力。通过合理地选择模型参数，我们可

最低0.47元/天 解锁文章
JfdRToPmr
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计估计的状态为:横摆角速度，质心侧偏角
ZWRFxYOTY的博客
11-02 539
在实现车辆状态估计的过程中，轮胎力的估计是非常关键的一步。这种方法可以省去轮胎模型的使用，从而避免了轮胎模型带来的不确定性，提高了轮胎力的估计精度。在双移线工况下的实验结果表明，基于SMO和UKF/CKF的方法能够实现对车辆状态的高精度估计。在未来的汽车工程中，该方法有望被广泛应用于车辆状态估计领域，为汽车的控制和安全性提供更好的支持。基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。
Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速
yeUaTfEe的博客
11-12 906
车辆状态估计是指对车辆运动过程中的一些重要参数，如质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力、纵向车速、侧向车速、四个轮速等进行实时准确的估计。通过对Carsim和Simulink联合仿真的模拟计算，我们可以得到车辆在运动过程中的质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力、纵向车速、侧向车速、四个轮速等参数。其中，$D$表示轮胎纵向力的最大值，$B$表示轮胎摩擦系数，$E$表示轮胎侧向力的影响，$P$表示轮胎压强，$V_x$表示车辆在x方向上的速度，$r$表示车辆的横摆角，$s_x$表示轮胎侧向滑移率。
姿态角速度和机体角速度，横摆角速度（Yaw Rate）估算
热门推荐
Hali_Botebie的博客
04-01 2万+
matlab代码 姿态角速度是相当于世界坐标系的，转换到机体角速度 function A = w2Datti( o,atti ) %输入：姿态角(pitch, roll, yaw)-Y-X-Z %输出：姿态角速率与角速度的关系矩阵 % A = [-sin(atti(2)), 0, cos(atti(2)); ...
Carsim应用：LKA车道保持辅助系统（LQR控制器模型）
weixin_45644911的博客
04-19 9974
二轮转向汽车LKA控制器算法（LQR） 建立控制器模型 1）确定Carsim车辆模型的输出参数为：侧向速度、横摆角速度、车辆横纵坐标、目标路径点横纵坐标 2）确定Carsim车辆模型的输入参数为：期望方向盘转角 3）确定控制器模型的输入变量：侧向速度(m/s)、横摆角速度(rad/s)、侧向偏移量(m)、横摆角偏移量(rad)、期望横摆角速度(rad/s)、路径曲率半径(1/m) 4）确定控制器...
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计
hxldeom的博客
07-19 276
EKF滤波算法是一种常用的卡尔曼滤波算法，通过将车辆状态进行连续、非线性估计，可以减小噪声和干扰的影响，提高数据的精度和可靠性。在实际应用中，需要根据具体的数据和模型对滤波参数进行调整和优化，以达到最佳的滤波效果。通过对各个系统的模拟，包括发动机、变速器、转向系统、制动系统等等，可以对汽车的性能、稳定性、安全性进行全面评估和测试。在实际应用中，需要根据具体的需求选择合适的仿真软件和算法，并进行优化和调整，以达到最佳效果。这些算法在不同的场景和应用中拥有不同的优势和适用性，需要根据实际情况进行选择和优化。
Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计 估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力
nphgdbx的博客
08-18 319
随着汽车的普及，对车辆的性能和安全性的要求越来越高，尤其是对车辆的控制技术有了更高的要求，需要有更准确的车辆状态估计。同时，在Simulink中，我们可以方便地集成Carsim中的车辆模型和传感器模型，进而实现车辆状态的估计。实验结果表明，该方法具有较高的精度和可信度，可以为车辆控制系统提供准确的状态估计，进而提高车辆的控制效果和安全性。总体来说，本文基于Carsim和Simulink联合仿真，采用了dugoff轮胎模型和无迹卡尔曼滤波器，实现了对车辆状态的精确估计。内容附带详细的代码注释和参考文献。
Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力
rlsIEyI的博客
10-17 217
在车辆状态估计方面，Carsim和Simulink联合仿真可以精确地计算出质心侧偏角、横摆角速度、纵向力和侧向力等状态参数，从而为车辆控制系统的设计提供重要的参考数据。在得到运动状态数据后，需要通过基于dugoff轮胎模型进行的轮胎纵向力和侧向力计算，来计算出车辆的侧向力和纵向力。该模型可以通过考虑轮胎侧向滑移导致的轮胎侧向力以及轮胎纵向滑移导致的纵向力来计算出轮胎的力矩，最终得到车辆的侧向力和纵向力。估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速。
Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计 估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四
07-09
估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速 基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算，再基于无迹卡尔曼滤波进行了车辆状态参数估计等。 内容附带详细的代码注释...
【CarSim】CarSim的内嵌ESC控制
CrazyRabbit的博客
06-09 2383
解析CarSim内嵌的ESC控制
车道偏离预警——LDWCarsim与simulink联合仿真模型
VBRwWLN的博客
12-06 576
在此，我们将介绍一种基于Carsim与Simulink联合仿真模型的车道偏离预警技术，其中Carsim中自带场景与基于预瞄的驾驶员模型实现了车道偏离的实时检测和预警。在总体上，Carsim与Simulink联合仿真模型的车道偏离预警技术具有精准、可靠、灵活等特点，可以满足不同行驶情况下对车道偏离检测和预警的需求。驾驶员模型算法部分支持定制，可以提供PID控制算法，模糊PID控制算法，单点预瞄跟随算法，Stanley算法，滑膜变结构控制算法，以及多点预瞄跟随算法。车道偏离预警——LDW。
Carsim和Simulink联合仿真实现车辆状态估计及轮胎力计算与滤波
EnzoKasbp的博客
03-31 428
然而，仅仅通过轮胎力信息还不能完全估计出车辆的状态参数。在本文中，我们将该算法应用于车辆状态参数的估计，通过融合轮胎力信息和车辆动力学方程，得到可靠的状态估计结果。通过采用Dugoff轮胎模型进行轮胎力计算，并结合无迹卡尔曼滤波算法对车辆状态参数进行估计，我们可以得到准确可靠的车辆状态估计结果。通过Carsim和Simulink的联合仿真，我们可以将Dugoff轮胎模型应用于车辆动力学仿真中，得到准确的轮胎力信息。估计的状态为:质心侧偏角，横摆角速度，纵向力和侧向力，纵向车速，侧向车速，四个轮速。
轨迹跟踪，考虑侧倾和曲率变化，同时修正侧偏刚度simulink carsim联合仿真
fHkCqZY的博客
01-11 521
通过联合使用Simulink和Carsim，我们可以利用Simulink对车辆的控制策略进行建模和仿真，然后将控制信号传递给Carsim模型进行车辆运动仿真，从而实现对轨迹跟踪性能的评估和优化。总结起来，本文介绍了一种基于Simulink和Carsim联合仿真的轨迹跟踪方法，该方法考虑了侧倾和曲率变化，并同时修正侧偏刚度，以提高车辆的稳定性和驾驶性能。本文将介绍一种基于Simulink和Carsim联合仿真的轨迹跟踪方法，该方法考虑了侧倾和曲率变化，并同时修正侧偏刚度，以提高车辆的稳定性和驾驶性能。
carsim-simulink联合仿真对二自由度模型对车辆质心侧偏角估计，轮胎侧偏刚度对质心侧偏角的影响
ff232010的博客
03-09 590
carsim-simulink联合仿真 二自由度模型 车辆质心侧偏角估计 轮胎侧偏刚度对质心侧偏角的影响
使用Carsim和Simulink联合进行仿真，通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力
EWsJtZL的博客
03-14 388
相比于传统的稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有以下优点：省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的问题，并且不需要已知参数如轮胎的侧偏刚度。该方法在双移线工况下进行了测试，结果表明，基于SMO的轮胎力估计方法具有较高的精度，并且相比于传统的稳态轮胎模型，具有更多的优点，如避免了轮胎模型造成的计算误差和不需要已知参数。基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法省去了轮胎模型的使用，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差大的缺点，同时不需要轮胎的侧偏刚度作为已知参数等。
基于EKF滤波的Carsim与Simulink联合仿真：对汽车横摆角速度、车速和质心侧偏角的滤波估计
最新发布
OwFAdmvs的博客
05-21 436
总的来说，本文通过将CarSim和Simulink联合使用，并结合EKF滤波算法对车辆的横摆角速度、车速和质心侧偏角进行估计和滤波处理，实现了对车辆运动特性的精确模拟和分析。同时，通过使用相关的参考资料，我们还深入探讨了CarSim和Simulink的原理和应用，为读者提供了更全面、准确的技术分析和评价。通过对这些参考资料的研究和分析，我们得以更深入地理解CarSim和Simulink的原理和应用，并能够更准确地理解和解释仿真结果。接着，我们给出了具体的仿真实验流程和参数设置，并展示了仿真结果和分析。
carsim的学习笔记2——test specifications
ERTFYANG学习笔记
04-10 1万+
一、整车的参数配置 一般选择vehicle accembly，因为这个里面提供的车型比vehicle loaded condition中提供的车型要多。 vehicle configuration：lnd_lnd中的lnd_lnd表示的含义是前后都是独立悬架。 1、为了不破坏原先软件自带的数据库，需要自己新建数据库 ①按工具栏中的new新建一个整体的数据库 ②新...
Carsim基础：联合Simulink接口的方法步骤
weixin_45644911的博客
02-13 5577
联合基本思路 1）Carsim配置实验工况数据库：车辆参数、道路参数、驾驶员模型、传感器模型以及事件 2）Simulink中搭建控制算法 3）联合仿真 本次重点说明工况都确定的前提下搭建简单的算法并做好两者的接口 示例说明 简单的ESP算法 1）首先确定了工况如下 2）在Simulink中搭建了一个简单的ESP算法模型 3）Carsim数据库中新建一个Simulink模型数据库 4）进入“S...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值