Carsim和simulink联合仿真车辆状态估计
估计的状态为:横摆角速度,质心侧偏角,纵向车速,侧向车速,4个轮子的转动角速度
先基于dugoff轮胎模型进行了轮胎纵向力和侧向力计算,再基于容积卡尔曼滤波CKF或者无迹卡尔曼滤波UKF 进行了车辆状态估计,精度很高,图中的工况为双移线工况和正弦工况
提供模型任何细节的讲解,同时可以交流理论相关的部分,包括卡尔曼滤波算法。
Carsim和Simulink是两个常用的仿真软件,Carsim主要用于车辆动力学仿真,而Simulink则用于建立各种复杂的系统模型。在车辆状态估计方面,我们可以通过这两个软件的联合仿真来实现对车辆状态的准确估计。
在车辆状态估计中,我们需要估计的状态包括横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速、侧向车速以及4个轮子的转动角速度。为了准确地估计这些状态,我们首先需要基于Dugoff轮胎模型进行轮胎纵向力和侧向力的计算。
Dugoff轮胎模型是一种经典的轮胎模型,它通过考虑轮胎的弹性变形和摩擦特性来计算轮胎的纵向力和侧向力。通过合理地选择模型参数,我们可