LIO-SAM是LeGO-LOAM的扩展版本,添加了IMU预积分因子和GPS因子,去除了帧帧匹配部分。
可以结合imu,lidar,gps进行激光SLAM。
参考博客:https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107378759#commentBox
环境搭建
前提:Ubuntu18.04上已装有ROS-Melodic
ros
安装好ros后,还需要安装一些依赖功能包
sudo apt-get install -y ros-melodic-navigation
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-melodic-robot-state-publisher
gtsam4.0.2
git clone https://github.com/borglab/gtsam.git
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4
LIOSAM
在创建好的工作空间catkin_ws,将lio-sam源码下载到catkin_ws/src目录下编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ../
catkin_make