VM虚拟机usb_cam启动ROS摄像头节点异常

# 调用 xawtv
xawtv

# 调用指定的摄像头
xawtv -d /dev/video0

发现可以正常运行摄像头。

但是

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

访问摄像头时，只能看到绿色和雪花

查阅资料发现是格式不兼容

查阅相机支持的格式

v4l2-ctl --list-formats-ext -d /dev/video0

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />  <!-- 根据相机支持的格式进行设置 -->
    <param name="color_format" value="yuv422p" />  <!-- 根据相机支持的格式进行设置 -->
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

进入launch文件并将其修改

修改结果

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="mjpeg" />  <!-- 使用 MJPEG 格式 -->
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

最终运行结果，可以正常访问图像