[短文]关于机器人遥操作(Teleoperation)的科研与应用前景介绍
最近作者收到好几个相对共性的问题咨询——关于机器人遥操作(Tele-operation)相关的科研与应用前景。首先作者不是做遥操作的方向的,但很幸运的是研究所内有专门的博士后研究员从事遥操作的工作,因此算是得到了一些专业的对此问题的评价。撰写短文整理分享,希望能有所帮助。
这里要感谢Dr. 方承:IIT People - Cheng Fang 提供的专业意见。
首先关于机器人遥操作的相关科研与应用结论:
遥操作(Teleoperation)在科研上不是一个朝阳方向,能做的研究方向基本上已经被牛人做过了,如果以后想搞科研做研究发论文,不建议投入到这个方向中去。
注意:这里定义的是较为“狭窄”意义上的科研,即强调理论上的原创性,而机器人学科很多PhD的工作都是属于工程应用层面的创新,也是合格受认可的。实际上在应用层面的创新上,遥操作是能玩出很多花样和姿势的。
对于遥操作这个科研方向如果想要一个鸟瞰式的了解,建议先阅读Handbook of Robotics的这段选章:Telerobotics(点击链接即可下载PDF)——你会了解到哪些人、在什么时间、对这个领域做了哪些重要的贡献。
除此之外,作者比较熟悉的在该领域做的出色的还有:
Prof. Antonio Bicchi & Prof. Arash Ajoudani (University of Pisa & IIT)
Prof. Alin Abu-Schaffer (DLR & TU Munich)
但是遥操作是一个极其实用的方向,能够解决实际问题,有实际的场景刚需,在去往工业界就业这条路上,是十分好走的。
这里的应用场景即为极端危险的生产环境,例如:深空探索,深海探测,核电站维护。比如说英国今年就有大量这方面的需求(国家战略),举两个典型例子:
Home | National Centre for Nuclear Robotics
www.ncnr.org.uk/
由伯明翰大学(University of Birmingham)领导的一个由8所大学组成的联盟研发相关机器人技术(遥操作将会应用到)以解决核废料问题。
FAIR-SPACE
www.fairspacehub.org/
由萨里大学(University of Surrey)领导的关于极端环境(太空)探测的项目,毫无疑问,机器人遥操作也是相关技术应用的重中之重。
补充:给可能将要选择机器人方向PhD的同学们,提供一些快速了解某个机器人细分领域的方法与心得:
想快速了解一个新的机器人细分领域,可以先阅读 Handbook of robotics (Second Edition) 的相应选章,每个选章可以看成是一个对特定门户(Portal)的速成学习。
需要注意的是:需要用批判的眼光去看,因为有的章节写的不好,质量会有些许差别。而每个章节底部都有大量的引用文献,这是我们可以大加利用的,同时阅读多个相同方向的相似科研文章,相互佐证,也就是比较阅读,是培养学术批判性思维以及学术审美的重要手段。
接下来这个Section,简要介绍一下关于机器人遥操作(Teleoperation)的基本概念和应用。
基本概念
机器人遥操作(Teleoperation),也可以称为Telerobotics,其精确定义为:
Robotics with a human operator in control loop. Any high-level planning or cognitive decisions are made by the human user, while the robot is responsible for their mechanical implementation.
即为在相关机器人控制中把人类操作包含在控制回路中,任何的上层规划和认知决定都是由人类用户下达的,而机器人本体只是负责相应的实体应用。“Tele"实际上来自于希腊语,其英文含义是“distant” ,意味"遥远",所以直观来看,人类用户和所被控制的机器人本体是有一定的物理距离得,这也是其遥操作的名字由来。
Overview of a telerobotic system. (遥操作系统的整体框架)
通过上图,能够对遥操作的整体系统框架有个较为直观的了解。因为作者本身不是从事遥操作方向,所以就只能浅尝辄止地介绍下基本的定义。
相关应用
很直观地通过图片的形式介绍下相关的应用,大致上可分为如下几类应用情景:
放射性元素相关的实验的操作,包括有核场景等:
Raymond C. Goertz used electrical and mechanical teleoperators in the early 1950s to handle radioactive material. (处理放射性物质)
-
极端环境探索,诸如外太空与深海等场景:
图片从左至右:(1)JPA/ATOP, NASA; (2) ROTEX, DLR; (3) CRL Model M2, courtesy Oak Ridge National Laboratory. (皆用于极端环境探测) -
用于医疗领域,包括远程手术与微创手术:
图片从左至右:(1) 历史上第一个夸大洲的手术, courtesy M. Ghodoussi; (2) 达芬奇微创手术, Intuitive Surgical Inc. -
防恐防爆,包括火灾、拆弹等应用场景:
tEODor——来自德国的拆弹机器人,courtesy telerob Gesellschaft für FernhantierungstechnikmbH, Ostfildern, Germany
最近几年,遥操作在基于工业机械臂的自动化生产中也很盛行。实际上,遥操作的运用十分广泛,几乎是有机器人应用的地方,就有遥操作的身影出现。
文章的最后分享一段视频,是遥操作(Human body motion tracking+Virtual Reality)在人形机器人上关于上身操作和步行上的应用:
遥操作在人形机器人iCub的应用
来源:https://zhuanlan.zhihu.com/p/55997355