IEEE TRO 人形机器人遥操作的综述

人形机器人的遥操作结合了人类的认知技能和领域专业知识以及人形机器人的物理能力。这种人形机器人的操作多功能性使它们成为远程环境中各种应用的理想平台。然而，人形机器人的复杂性给遥操作带来了挑战，尤其是在通信受限的非结构化动态环境中。尽管在过去几十年中取得了许多进展，但目前仍缺乏全面的概述。

https://ieeexplore.ieee.org/document/10035484

这篇综述文章广泛地回顾了人形机器人遥操作，介绍了遥操作系统的通用架构，并分析了不同组件。文章还讨论了该主题的不同方面，包括技术和方法论的进展以及潜在的应用。

遥操作系统的通用架构主要包括以下组件：

用户（User）：操作员通过接口设备与机器人进行交互，负责设定遥操作的目标和意图。

接口（Interfaces）：用户与机器人之间的交互媒介，可以是各种传感器或输入设备，用于捕捉用户的动作和意图。

遥操作架构（Teleoperation Architecture）：通常包括以下子组件：

人体运动学和动力学测量（Human Kinematics and Dynamics Measurements）：测量用户的动作和力量，用于生成机器人运动的参考。

反馈接口（Feedback Interfaces）：向用户提供机器人状态和远程环境的信息，可以是视觉、触觉或听觉反馈。

重定向（Retargeting）：将用户的动作或测量