域控制器相关

1.CAN电平，电路图

2个CAN标准：

IOS11898（高速）：显性：高/低：3.5/1.5V；隐性：3V

IOS11519-2(低速)：显性：高/低：4/1V；隐性：高/低：1.75/3.25V

CAN收发器：逻辑电平（CAN控制器）和差分电平（CAN总线）互换

CAN收发器2种方案：

CAN收发IC（加电源隔离和电气隔离）

CAN隔离收发模块

CAN控制器：协议中数据链路层功能，协议解析

CAN控制器2种

控制器IC（SJA1000）

集成CAN控制器MCU（LPC11C00）

 

传输速率最高到1Mbps，距离最远10km，无损位仲裁机制，多主结构

2.华为系列

昇腾310：智能驾驶云端推理（智驾域控MDC平台；L3：MDC 300；L4：MDC 600；MDC210，MDC610）

昇腾910：智能驾驶云端训练

鲲鹏920：智能驾驶通用计算

麒麟710A：座舱域SoC

2018：MDC600（L4，鲲鹏CPU+昇腾310）

2019：MDC600（L3，鲲鹏CPU+昇腾310）

2020：MDC210（L2），MDC610（L3-L4，鲲鹏916+昇腾）

2021：MDC810（L4-L5，泰山核心+昇腾）

3.AI芯片

多核架构：CPU+XPU（一个或多个做AI运算，GPU/FPGA/ASIC）

CPU（中央处理器）：控制中心，调度，管理，协调能力强，计算能力有限，AI计算，用GPU/FPGA/ASIC加强

L3+需要500+TOPS

GPU（图像处理器）：

通用性高，支持算法多；功耗高

数据密集型应用计算和处理，处理CNN/DNN和顺序无关图形类机器学习算法

FPGA（现场可编程逻辑门阵列）：

功耗低，少数算法性能突出；FPGA适合做算法开发测试，不具备量产成本优势，高性能，低功耗，可硬件编程

对于RNN/LSTM/强化学习顺序类机器学习算法明显优势

ASIC（专用处理器）：

介于两者

特定用户算法需求设计专用芯片，量身定制，体积小，重量轻，功耗低，性能高，保密性强，成本降低；研发费高，周期长

 CPU+GPU+ASIC：英伟达，特斯拉，科技公司

CPU+ASIC：Mobileye，地平线，新兴科技公司

CPU，FPGA，(+GPU)：谷歌Waymo，百度，互联网公司（专注智驾算法软件开发）

算法未成熟：CPU+GPU+ASIC

成熟：CPU+ASIC（低功耗，低成本）

计算能耗比：ASIC>FPGA>GPU>CPU

谷歌Waymo（PU+FPGA方案）：

CPU：英特尔Xeon（计算平台） 

FPGA：Altera的Arria系列

MCU：英飞凌的Aurix系列（CAN/FlexRay网络通信接口）

4.百度域控制器

2020.7--->第一代ACU（五仁）--->威马（AVP自主泊车产品）--->广汽，长城，现代

3个平台5个产品：第一代五仁平台（ZU5平台），>第二代四喜平台（单，双TDA4VM），第三代三鲜平台（单，双Orin-X）

算力：1.5-508TOPS，支持ADAS功能到搭载记忆泊车（HAVP）功能，可迭代升级且支持停车场自主泊车（PAVP），领航辅助驾驶（ANP）

Apollo智驾车规级硬件产品：五仁（AVP），四喜（AVP+ANP）

第三代三鲜平台：算力508TOPS，支持PAVP，ANP

第一代选型ZU5EV因素：基于快速上车考虑，FPGA架构本身很灵活，一代产品聚焦泊车，更容易帮助百度发挥自动驾驶的能力

二代选型TDA4因素：在泊车域+行车域设计大趋势下，系统对于计算平台算力要求更高，车厂要一个供货稳定，足够大，足够影响力且安全性极强，德州仪器更靠谱

5.高通平台

智舱：SA8155P（小鹏），SA8295（2023），SA602A（2014）

车机：SA8195（2022），SA8155（2019），SA820A（2016）

智驾：Snapdragon Ride平台（长城L4级量产车）

由2块芯片构成：支持L1-L5级别的智驾

SA8540主处理器（应用主处理器）

SA9000B加速器（提供系统算力）

L1/L2级ADAS：AEB，TSR，LKA驾驶辅助功能；硬件支持：1个ADAS应用处理器，30TOPS

L2+级ADAS：HWA（高速辅助），自动泊车APA，TJA（低速辅助），2个或多个ADAS应用处理器，60-120TOPS

L4/L5级智驾：城市交通环境中智驾乘用车，出租车，物流车，2个ADAS应用处理器+2个智驾加速器（ASIC），700TOPS，130W功耗

L2（10+TOPS），L3（100TOPS），L4（500TOPS），L5（1000+TOPS）

 例：L2++项目：13个功能（2-3个功能是L2以上，剩余L1，L2），对L2++需求，不会只是L2++级别几个功能，是一整套系统，有多传感器，AEB，ACC，TJA，TJP高阶低阶功能都需要

特斯拉：L2+（NOA）实现解放双手，自动变道，自动进出匝道功能；L2++（FSD）实现在城市区域的L2级的辅助驾驶

6.厂商

智驾计算芯片：

第一梯队：英伟达，Mobileye（英特尔）

第二梯队：高通，海思，地平线

智舱芯片：

高端市场：高通

英特尔，瑞萨，三星

中低端：恩智浦，TI

中国市场：

海思，地平线，芯驰

7.车规域功能安全

AEC-100：车载集成电路压力测试认证标准

ISO 26262：功能安全认证要求；安全等级划分：ASIL-B（芯片覆盖90%单点失效场景），ASIL-D（达到99%）

8.接口

摄像头：MIPI CSI-2（最大支持4通道数据传输，单线传输速度高达1Gb/s），LVDS，FPD Link

激光雷达：普通Ethernet

毫米波雷达：CAN总线

超声波雷达：LIN总线

组合导航与惯导IMU：RS232

V2X模块：Ethernet

9.高精地图在域控中应用

集成在域控内

 地图数据传到ADAS系统应用（分解，传输，重构）

播发和重构：

AHP：电子地平线，为ADAS 应用提供超视距的前方道路和数据信息，提取地图及位置信息生成ADAS Horizon数据，通过总线传输到ADAS控制器

AHR：重构单元，用于解析AHP 发出的消息并重建地图数据，供终端 ADAS 应用模块使用，即将收到的数据进行重构变成ADAS系统可以看懂的数据。

10.高精地图有哪些应用

自主泊车

仿真测试

自动驾驶

V2X

AVP

 11.高精地图定位精度如何确保

高精度定位定姿：硬件设备/软件算法

硬件设备：

IMU：陀螺仪，加速度计

GNSS：接收机，天线

里程计

辅助定位：RTK差分等陆基辅助，SBAS等星基增强

 智驾中高精地图定位5种方法

惯性导航（INS）：

全球导航卫星定位系统（GNSS）

高精地图与线上激光雷达点云匹配定位

轮式传感器（里程计）

结合车辆运动特性的运动约束

惯性测量单元（IMU）

IMU：

光纤陀螺（FOG）：精度高，成本高

微机电系统（MEMS）：体积小，成本低，环境适应强，误差大

 众包：HD（gps+raw+imu融合定位）；LD（gps+rtk）；SD（gps）

12.域控需要注意什么

算力（AI算力，逻辑算力）

Memory带宽

能效比

接口资源需求

车规与功能安全

13.ISO7637

汽车电子EMC/EMI测试规范

第一部分：定义相关

第二部分：测试内容，侧重电源线上的传到电磁干扰

第三部分：感性或容性耦合在除电源线之外其他线上的电磁干扰测试规范

13.遇到过的问题及解决

水波纹，双闪时白条纹：EMC或线束连接

 原因：

摩尔纹：相机空间频率和物体频率一致或接近（通过软件和摄像头参数调节减轻）

电压不稳：供电不稳定

电磁干扰：电磁干扰导致信号不稳定

14.域控中SoC数量

 单SoC方案：

支持L2+级行泊一体方案（行歌SD5223，黑芝麻A1000）

L1-L2+级驾驶辅助功能

多SoC方案（系统安全冗余设计）：

主SoC+备份SoC/MCU（L2+）

主计算单元：常态化计算

安全监控和应急处理备份计算单元，主计算出问题，备份用于控车，主流方案

主域控+副域控（L3及以上）

15.DV和PV

测试时期不同：

DV：设计开发阶段中进行测试

PV：正式生产阶段

工作不同：

DV：前期设计的结构，材料，功能，性能进行综合评估

PV：对产品的振动，三高耐久，可靠性，稳定性进行验证

对象不同：

DV：车的模具件，用于供应商生产线量产

PV：车手工件，从供应商生产线上做出来的零件

16.FMEA和DFMEA

FMEA：在产品和过程设计，开发前如何识别和降低可能产生的失效（产品质量先期策划中评价潜在失效模式及其起因的一种工具）

 RPN（风险顺序度数）

RPN=（S）*（O）*（D）

S=严重度

O=频度

D=探测度

DFMEA：设计潜在的失效模式及后果分析 

17.摄像头传输线路

同轴电缆（Coaxial cable）：

 同轴电缆供电（PoC）提供紧凑解决方案

双绞线（Twisted Pair，TP）：

 18.安霸

智驾（L2-L4）：CV3

电子后视镜：A12

 19.常用SoC实现的智驾等级

英伟达：Orin（L2-L5）

地平线：征程2（L1-L2），征程3（L1-L2）

TDA4VM：L2/L3

 19.域控制器装车

车型：威马W6（ZU5）；集度ROBO-01（L4，在2023年上市）

基于Apollo Lite打造的车型，具备智舱，智驾，智图，智云四大功能

ANP 2.0全套方案：威马，比亚迪，岚图，广汽

ANP部分软件：长城

20.域控功能

优控智行：

低速特定场景L4级别的智驾系统

Orin：实现传感器融合，环境感知，路径规划智驾功能

适应深度学习算法算力，GPU或人工智能芯片TPU，处理承担大规模浮点数并行计算，包括摄像头，激光雷达等识别，融合，分类

逻辑运算和决策控制，多为ARM架构，类似CPU，处理高精度浮点串行计算

TC297：开发车辆控制和功能安全相关策略

安全监控，冗余控制，网关通讯，整车控制，主流TC297，TC397

300MHz工作频率的三核TriCore架构，容量728KB+8MB，带ECC（纠错编码）保护的RAM，ISO26262标准设计，ASIL-D安全等级

 

 2颗Xavier+1颗TC297：

 

 21.ZU5EV引脚功能

电源

时钟，复位，配置

PS JTAG 接口

多路输入输出（MIO）

PS GTR串行通道装置

DDR I/O

基于ZU5EV域控

板尺寸：130*180*2

EV系列：带H.265/H.264 Codec，3个型号，分别是ZU4EV（192K），ZU5EV（256K），ZU7EV（504K），最小封装23*23mm的C784，最便宜约$400

视觉领域应用：姿态感知（AR/全息），图像检测识别跟踪，汽车辅助驾驶（ADAS）