单激光雷达（欧镭）结合cartographer建图算法应用（一）

一.进行前期准备

这里不再赘述，ros的安装，然后cartographer的安装，然后进行demo试跑，跑通后即可。

若在安装cartographer有问题，可私聊我进行远程安装辅助（需要收些米）

二.进行雷达与电脑和虚拟机的连接

由于使用的是windows+虚拟机，故不光虚拟机需要更改适配的ip地址，我们也需要配置电脑ip地址与我们的雷达进行匹配

1.修改本机ip地址

进入控制面板→网络和Internet→网络和共享中心→更改适配器设置→找到以太网（显示有连接不识别的那个）右键属性→找到Internet协议版本4（TCP/IPv4）双击进入→根据雷达说明书来进行IP地址的对应改变，我的改变如下图

然后使用win+r输入cmd打开命令行窗口，输入ping 192.168.1.100，如果有反馈都能接收到包那么认为设备正常。

2.修改虚拟机设置

这里以VMware为例

首先点击VMware的编辑，然后点击虚拟网络编辑器，打开后点击右下角的更改设置，只有这样我们才能添加桥接网络，具体修改如下图，首先添加网络VMnet0然后选择桥接模式，找到第一步你修改的以太网名称，然后选上即可。

然后回到虚拟机界面，找到上面的虚拟机，按照下图所改即可

最后进入虚拟机界面，点击右上角三角号（电源图标边上），点击有线，有线设置

然后按照图中顺序配置即可，其中地址和子网掩码和在windows中填的一样，这里看一下自己设备对应的码即可，同样也可在终端输入ping来看是否有回应。

三.进行欧镭雷达的ros驱动配置

这里以欧镭雷达的LR-1BS5H为例来进行配置，各种雷达传感器应该都是大同小异，首先去其官网下载其ROS驱动，然后在安装了ROS环境的系统中创建工作区

mkdir -p ole2d_ws

将ros驱动中的文件解压到上述文件夹中，然后打开终端安装depend

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

最后进行编译

chmod -R 777 src
catkin_make

这样我们的雷达组件就算是弄好嘞

然后我们开始测试一下其是否可以运行，这里我们打开三个终端

第一个终端运行roscore

roscore

第二个终端我们运行激光雷达

source devel/setup.bash
roslaunch olelidar scan.launch

运行结果若如上图所示并且没有warning报错，即可（博主在一开始应用时出现了warning报错，最后重启重连接了一下激光雷达就好了，这里给可能会出现同种错误的友友一个提醒）

然后我们在第三个终端调出rviz可视化工具

rviz rviz -f olelidar

然后我们在rviz中add添加一个topic话题olelidar/scan/LaserScan即可得到数据。在本节我们学会了如何连接自己的激光雷达，那么下节我们开始使用连接好的激光雷达来进行建图。