关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法

关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法

https://blog.csdn.net/qq_20289205/article/details/78632542

• 关于opencv通过initUndistortRectifyMap函数获取undistort后的对应点的方法
  • • 环境与简介
    • 前置代码
    • Attempt1undistortPoints
    • attempt2initUndistortRectifyMap的map

 

环境与简介

我用的是opencv2.4.13.2，然后是c++的。
我已经成功获取了摄像机的内参矩阵，以及畸变矩阵。也已经成功畸变矫正。但是我还希望获取原图中心点undistort之后的对应点。

前置代码

这部分代码的作用是畸变矫正。实际上和题目关系不大，而且你们也很容易在网上找到（当然是有不少错误的版本）。不过我还是放上来：

    Mat cameraMatrix = Mat::eye(3, 3, CV_64F);
    //内参矩阵, 就算复制代码，也不要用我的参数。摄像头都不一样...
    cameraMatrix.at<double>(0, 0) = 2.075319928848340e+03;
    cameraMatrix.at<double>(0, 1) = 0;
    cameraMatrix.at<double>(0, 2) = 1.273350420020438e+03;
    cameraMatrix.at<double>(1, 1) = 2.073416138777327e+03;
    cameraMatrix.at<double>(1, 2) = 6.898818022397845e+02;
    //畸变参数，不要用我的参数~
    Mat distCoeffs = Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
    distCoeffs.at<double>(0, 0) = 0.005961692158170;
    distCoeffs.at<double>(1, 0) = 0.014892085926656;
    distCoeffs.at<double>(2, 0) = -0.007714274148788;
    distCoeffs.at<double>(3, 0) = -0.010548832296675;
    distCoeffs.at<double>(4, 0) = 0;
    Mat view, rview, map1, map2;
    Size imageSize;
    imageSize = image.size();
    initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(),
getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0),
                            imageSize, CV_16SC2, map1, map2);
    remap(image, image, map1, map2, INTER_LINEAR);

那么，在remap函数之后，image就是我们畸变矫正的结果了。

undistortPoints

调用方法

1. std::vector<cv::Point2f> inputDistortedPoints = ...

2. std::vector<cv::Point2f> outputUndistortedPoints;

3. cv::Mat cameraMatrix = ...

4. cv::Mat distCoeffs = ...

5.  

6. cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs, cv::noArray(), cameraMatrix);

不要像下面这样调用，输出的点不正确

cv::undistortPoints(inputDistortedPoints, outputUndistortedPoints, cameraMatrix, distCoeffs）

Attempt1：undistortPoints

首先，我在网上一搜，这个函数就冒了出来。undistortPoints, 矫正后的点，emmmmmmm，看起来很美。从结果来说，实际上是坑爹的。

std::vector<Point2d> obj_corners(1);
obj_corners[0] = Point2d((double)input_center_point.x,(double)input_center_point.y);
std::vector<Point2d> scene_corners(1);
//obj_corners：输入
//scene_corners：输出
undistortPoints(obj_corners,scene_corners,cameraMatrix,distCoeffs);

结果怎么这么小？

11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: scene_corners width is 0.034107
11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: scene_corners height is 0.031944

实际上，在得到结果之后，还要有一步：

//Focus_length： 焦距，分fx和fy的。看不懂的同学请从头学习内参矩阵或者考虑换个导师或者科研题目
//Principle_Point.x：主点坐标，也是内参矩阵的一部分，同上
//scene_corners[0]: 上面undistortPoints函数的输出
result_point.x = scene_corners[0].x*Focus_length.x+Principle_Point.x;
result_point.y = scene_corners[0].y*Focus_length.y+Principle_Point.y;

这样，就能够算出结果。
我自己的输入是：（1344，756），而我的输出是：

11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: result width is 1344.132696
11-24 23:03:38.971 9133-9410/? I/MyCV: result height is 756.114362

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根本没多大变化啊？！
所以，就如我在开头说的，这个是坑爹的…它应该有其他作用，但是并不能解决我现在的问题。

attempt2：initUndistortRectifyMap（）的map

然后我又查查找找，最终找到下面两个：
https://stackoverflow.com/questions/34265650/can-i-get-the-point-position-using-remap-in-opencv
https://stackoverflow.com/questions/22323410/opencvremap-how-to-remap-an-image-to-another-image-with-different-size
它们都说的是什么呢？两个说了一件事：那就是通过initUndistortRectifyMap函数：

initUndistortRectifyMap(cameraMatrix, distCoeffs, Mat(),
                            getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0),
                            imageSize, CV_16SC2, map1, map2);

返回的map1，map2来直接获得undistort之后的对应点。
于是我就试试试，这个怎么样？

map1.at<float>(row,col)
map2.at<float>(row,col)

这个又怎么样？

map1.at<uchar>(row,col）
map2.at<uchar>(row,col)

具体结果我忘了，但是都明显不对。原因是map1，和map2的格式早就由initUndistortRectifyMap函数决定了。仔细看看其中的参数，CV_16SC2定义了map1的格式。map2的type我打出来是：

11-24 23:03:37.687 9133-9426/? I/MyCV: map2 16UC1

于是我根据这里的type和mat格式的对应关系又试了这个：

map1.at<int16_t>(row,col）
map2.at<unit16_t>(row,col)

结果还是不对。
我又试了convertMaps函数，未果。
之后，我看了眼map1的CV_16SC2格式，发现事情并不简单。map1啊，明明你只是一个mat，应该和你的好基友map2一起返回结果x坐标和y坐标，为嘛你有两个通道啊？
于是我怀着侥幸心理，再试了两个通道分别的值：

typedef Vec<int16_t, 2> Vec2myi;
__android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, LOG, "map1 %d",map1.at<Vec2myi>( y , x )[0]);
__android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, LOG, "map2 %d",map1.at<Vec2myi>( y , x )[1]);

11-24 23:03:37.785 9133-9426/? I/MyCV: map1 1372
11-24 23:03:37.785 9133-9426/? I/MyCV: map2 767

大家还记不记得，我的输入是多少？
（1344，756）对吧，已经和这个十分接近了。
貌似是十分靠谱的。
结果，我把点打在图上，还是差不少，究竟是哪里出错了呢？
我输入的图片尺寸为：2688*1512
我又看了看点的位置，灵机一动，决定这样：

new_x = input_image.size().width - map1.at<Vec2myi>( y , x )[0];
new_y = input_image.size().height - map1.at<Vec2myi>( y , x )[1];