【ROS2机器人入门到实战】Navigation 2 介绍与安装

1. Navigation 2 介绍与安装

写在前面

0. 当前平台文章汇总地址：ROS2机器人从入门到实战
1. 获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号<鱼香ROS>获取
2. 教程配套机器人开发平台：两驱版| 四驱版
3. 为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址 fishros.org.cn

在正式介绍 Navigation 2 前，我们先来认识一个工具——行为树。BT （Behavior Tree）即行为树，起源于游戏设计中，用于控制游戏角色的行为，比如当僵尸出现时豌豆射手就会开始射击。对于一个移动机器人来说，需要知道什么时候要进行路径规划，什么时候要执行脱困，和游戏中的角色行为相似，所以使用行为树来描述和管理机器人的行再合适不过了，Navigation 2 就是使用它进行机器人行为调度的。

下图是 Navigation 2 的系统框架图，通过它可以让你对 Navigation 2 的架构有一个初步了解。

上图中最大的圆角矩形框内是 Navigation 2 的核心部分，向内的箭头是输入部分，向外的是输出部分。可以看到输入有 TF 变换、map 数据、雷达相机等传感器数据、行为树配置和目标位置。输出则只有一个即控制话题/cmd_vel ，就像我们使用键盘控制节点控制机器人移动一样，Navigation 2 最终会发布话题控制机器人移动。

接着我们来了解下 Navigation 2 的内部，首当其充的是 BT Navigator Server 即行为树导航服务，通过输入的 XML 格式的行为树描述文件，调用下面三个服务器中中对应的模块完成对机器人的行为控制。

接着是下面的三个服务模块。右边的是 Planner Server 即规划器服务器，它的任务就是负责全局路径规划。需要注意的是，这个模块叫规划器服务器，而不是具体某个规划器的原因是路径规划算法有很多，规划器服务器可以根据配置加载不同的规划器完成规划任务，这样就有了灵活性。这一点和上一章节 ros2_control 中控制器管理器相同，可以加载不同的控制器。

中间的模块是控制器服务器，该模块负责根据全局路径，结合实时障碍物和局部代价地图完成机器人的控制。需要注意的是，它同样只是一个服务器，可以加载多种不同的控制器完成这一任务。

左边的模块是恢复器服务器，可以加载不同的恢复行为完成机器人的脱困。从箭头可以看出，BT Navigation Server 收到目标点后，由规划器服务器进行 CP（ComputePathToPose）即计算路径 ，然后由控制器服务器进行 FP（FollowPath）即路径跟随，如果遇到卡住等困境则调用规划器服务器完成脱困。这三个模块协同工作，完成了整个 Navigation 2 的导航任务。

好了，关于 Navigation 2 理论的介绍就到这里，接着我们来安装并尝试使用它完成机器人导航。通过 apt 就可以完成 Navigation 2 的安装，命令如下：

sudo apt info ros-$ROS_DISTRO-navigation2

为了方便使用 Navigation 2 还提供了启动示例功能包 nav2_bringup，使用下面的指令可以安装该功能包。

sudo apt info ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup

接下来我们就可以配置 Navigation 2 进行导航测试了。