（理论学习）四旋翼无人机数学模型

最新推荐文章于 2025-04-21 14:46:32 发布
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为了得到系统的状态空间表达式。首先需要对该系统进行动力学。

                                  

建立如图，建立如图的直角坐标系。

         

Z - Y - X欧拉角表示法也叫Z - Y - X顺序

先绕Z轴旋转，然后绕Y轴旋转，最后绕X轴旋转。这种顺序也被称为

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四旋翼无人机数学模型推导
BiuBiuSun的博客
07-02 1万+
本周开始进行四旋翼无人机的学习工作，首先来进行四旋翼无人机的数学模型推导工作。。 四旋翼动力学数学模型 坐标变换 介绍四旋翼数学模型之前，首先引入坐标变换的概念，定义两个坐标系惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，惯性坐标系就相当于在地面建立的、静止不动的坐标系，也是我们操纵无人机所在的空间，而机体坐标系是建立于四旋翼机体之上，随着四旋翼姿态变换而变化，所以建立一种地面上的惯性坐标系与四旋翼机体坐标系之间的转换关系，就有这个必要。 对于惯性坐标系{E}，以及机体坐标系{B}，它们之间的转换关系
四旋翼飞行器数学模型
Chasing的博客
07-12 5145
最近接触到四旋翼无人机的位置控制方法，就又了解了一下四旋翼飞机的数学模型，现总结如下： 位置环 （均定义在惯性坐标系下） P˙e=Ve(1)\dot{P}_{e} = V_{e} \tag{1}P˙e​=Ve​(1) V˙e=−g+fmRebe3(2)\dot{V}_{e} = -g + \frac f m R_{e} ^{b} e_{3} \tag{2}V˙e​=−g+mf​Reb​e3​(2) 这里需要说明一点，对于方程(2)中RebR_{e}^{b}Reb​表示从惯性坐标系到机体坐标系的选择矩阵。
控制--机器人模型--四旋翼无人机
qq_55433334的博客
03-10 1765
现在很多直升机都存在有两只反向旋转的双桨，但在这之前的直升机都只有单桨叶。我们知道，当抓住遥控小车某个动力轮时，小车机体会向反方向旋转，这是由机械转动向某个方向转动时对自身机体产生反向抵消力矩造成的。由于无人机的桨叶都是倾斜的，空气就像捏住桨叶的手一样对电机造成反向的力矩，对于直升机而言，若直升机尾翼对无人机的推理是朝向右侧的，则可推论出该无人机的桨叶旋转方向是逆时针旋转。
四旋翼无人机动力学模型建立
m0_72748751的博客
12-06 9405
地理坐标系Oa​Xa​Ya​Za​的原点定义为起飞前的位置，X轴与Y轴在同一平面内且相互垂直，Z轴垂直向上；机体坐标系Ob​Xb​Yb​Zb​以4个旋翼的相交点为原点，X轴指向电机1，Y轴指向电机4，Z轴垂直于机身向上。
四旋翼数学模型
xiaosanti的博客
05-29 1057
作为控制器设计的基础，这篇介绍一下外力作用下多旋翼飞机的状态变化规律~
多旋翼无人机理论 | 四旋翼动力学数学模型与Matlab仿真
月照银海似蛟龙的博客
12-27 1813
无人机的动力系统：电调-电机-螺旋桨 。给人最直观的感受就是 电机带动螺旋桨转，产生升力。螺旋桨旋转产生升力的原因，在很多年前伯努利就给出了解释，简单说就是流速大，压强小；流速小，压强大，也就是伯努利定理。 可以看到螺旋桨的桨面并不是平的，旋转时桨面上下的空气流速不一直，会产生向上的推力。对于四旋翼无人机刚开始的输入可以简化成四个电机的油门，每个电机的油门归一化到0-1区间。四旋翼动力学数学模型就是： 根据电机的油门算出和升力和各轴的力矩。这里有三个模型近似：对于每个电机，电机稳态转速与油门成线性关系（
四旋翼飞行器数学模型详解及代码实现
jiayoushijie的博客
06-01 2627
{I}。通常选择地面上的一个固定点作为原点,x轴指向前,y轴指向左,z轴指向上。{B}。原点在四旋翼质心,x轴指向前,y轴指向左,z轴指向上。两个坐标系的关系可以用一个旋转矩阵R其中,P_I和P_B分别是惯性系和机体系下的同一个点的坐标。
四旋翼无人机Simulink模型中MPC算法的轨迹跟踪控制研究,四旋翼无人机Simulink仿真中的MPC轨迹跟踪技术,四旋翼无人机simulink轨迹跟踪 mpc ,四旋翼无人机; simulink
02-14
通过研究四旋翼无人机的运动学和动力学特性，建立了相应的数学模型。在Simulink环境中，这些模型可以通过模块化的设计方法进行搭建，使得算法的实现和测试变得更加直观和高效。MPC算法的引入，使得无人机能够在复杂...
四旋翼无人机PID模型的综合控制策略：飞行器本体建模、位置与姿态控制及电机控制研究,四旋翼无人机PID模型详解：本体模型、位置与姿态控制、控制分配及电机调控技术解析,四旋翼无人机PID模型，飞行器本体
02-21
首先，飞行器本体建模是研究四旋翼无人机的基础，它涉及到将无人机的物理特性、动力学原理以及飞行环境等因素整合为数学模型。通过建立准确的本体模型，可以为后续的控制策略设计提供可靠的理论基础。模型中需要考虑...
Matlab四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真：复现无人机姿态模型与三个姿态角的数学模型及ADRC控制器,Matlab四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真 复现 无人机姿态模型，力矩方程，角运动方程
01-20
Matlab环境下进行的四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真研究，不仅有助于深入理解无人机的飞行控制机理，还为实际中四旋翼无人机的设计和应用提供了理论和技术支持。通过这种仿真研究，可以预见未来无人机技术将朝着更加...
四旋翼无人机编队控制Simulink仿真模型：实现与输出图像解析,四旋翼无人机编队控制Simulink仿真模型：输出视觉化分析图像,四旋翼无人机编队控制simulink仿真模型，输出如下图片 ,四旋翼
02-12
四旋翼无人机编队控制是一种复杂的多无人机系统协同技术，它涉及到机器人学、控制理论、通信协议等多个领域的知识。Simulink作为一个强大的多域仿真和基于模型的设计工具，能够帮助工程师和研究者对四旋翼无人机编队...
四旋翼数学模型——动力模型
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强强的博客
02-18 1万+
一、动力模型 动力模型研究四旋翼机体系 xyzxyzxyz 轴上的力矩与四个电机输入油门的关系。这个过程中，假设电池电压不变，那么油门（即PWM波占空比）越大，则电调输入的等效电压越大，电机与螺旋桨转速越快，产生的升力越大；每个螺旋桨通过升力与反扭力转化为力矩与反扭矩，在 xyzxyzxyz 三个轴上合成新的力矩，以下做定量分析。 1.1 符号说明 物理量 符号 单位 每个电机的油门 σ1,σ2,σ3,σ4\sigma_1, \sigma_2, \sigma_3, \sigma_4σ1.
四旋翼飞行器控制模型公式推导
hcy19970721的博客
07-21 8021
四旋翼飞行器控制模型 为便于建立模型，现对四旋翼飞行器进行以下假设： 1、四旋翼飞行器是均匀对称的刚体 2、四旋翼飞行器的质量和转动惯量不发生改变 3、四旋翼飞行器的几何中心与其重心重合 4、四旋翼飞行器只受重力和螺旋桨拉力 5、螺旋桨1、3为逆时针转动，螺旋桨2、4为顺时针转动 多旋翼建模流程图 一、动力单元模型 二、控制效率模型 CT是螺旋桨拉力系数，CM是螺旋桨转矩系数。 三、刚体模型 预备知识： 一、旋转矩阵 1、旋转矩阵改变向量表达形式的目的在于： 在地球坐标系下表示四旋翼飞行器的
四旋翼飞行器基本模型附Matlab&Simulink
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Matlab245的博客
04-21 286
四旋翼飞行器，或称无人机（UAV），自问世以来便以其独特的垂直起降、空中悬停和灵活机动能力，在军事、工业、民用等诸多领域展现出巨大的应用潜力。作为一类复杂的动力学系统，对其进行有效的控制是实现其自主飞行和执行任务的关键。而对四旋翼飞行器进行建模，则是理解其工作原理、设计控制算法以及进行仿真分析的基础。本文将深入探讨四旋翼飞行器的基本模型，从机械结构到动力学方程，力求全面阐述其内在机制。一、四旋翼飞行器的机械结构与工作原理。
【飞控初体验】（三）四旋翼无人机动力系统建模
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11-15 3397
四旋翼无人机动力系统建模，包括螺旋桨、电机、电调及电池
多旋翼无人机运动学方程建立讲解
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四旋翼欧拉方程推导过程
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四旋翼欧拉方程推导过程。
四旋翼无人机动力学与控制(1)-动力学模型
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四旋翼无人机动力学与控制-动力学模型
四旋翼飞行器建模（一）
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四旋翼飞行器的姿态运动学和姿态动力学建模方法。
四旋翼无人机电机模型仿真
01-10
### 四旋翼无人机电机模型仿真 #### 1. 动力学基础与建模需求 四旋翼无人机的动力学特性决定了其运动行为，而电机作为驱动部件，在整个飞行过程中扮演着至关重要的角色。为了实现精确的模拟效果，需要考虑电机的工作机制及其如何影响到整体系统的动态响应[^1]。 #### 2. MATLAB/Simulink中的电机建模 利用MATLAB/Simulink可以方便地建立四旋翼无人机电机的数学模型并进行仿真实验。具体来说，可以通过定义转矩常数、速度反馈系数等参数来描述直流无刷电机的行为特征；同时借助于Simulink内置的各种模块库完成电路连接图绘制工作，进而形成完整的物理原型框架[^2]。 ```matlab % 定义电机参数 Kt = 0.08; % 转矩常数 Nm/A R = 0.2; % 绕组电阻 Ohms L = 0.003;% 绕组电感 H J = 0.01; % 转子惯量 kg*m^2 B = 0.05; % 阻尼系数 Ns/rad % 创建S函数或使用 Simscape Electrical 中现成组件搭建电机模型 ``` #### 3. 控制策略集成 除了单纯的硬件层面外，还需要将所选控制器（如PID、LQR）融入进来共同作用于目标对象之上。通过调整不同算法下的增益设置使得实际输出尽可能贴近预期轨迹，从而验证理论分析的有效性和可行性。 ```matlab % PID Controller Example (for one axis) pidController = pid(Kp, Ki, Kd); sys = feedback(pidController * motorModel, 1); % LQR Control Design Q = diag([q1 q2 ...]); R = r; [K,S,e] = lqr(A,B,Q,R); lqrControlLaw = ss(-K*[C D]); closedLoopSystem = series(lqrControlLaw,motorModel); ```
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