双目标定（一）单目标定与矫正的基本介绍

1.单目相机标定

首先，任何标定都是用基于小孔模型的数学模型去近似相机模型，我们需要用fx = f/dx, fy = f/dy，图像坐标系中的光心原点坐标（和可能的缩放因子ks）这5个相机内参数，切向畸变参数和径向畸变参数，共5+N个参数来“近似”整个相机投影模型。这是我们需要求解的量。

1.1求解标准的内参数矩阵

想想我们平时用opencv（matlab等)进行单目标定时，我们需要提前测量出：棋盘格格点之间的物理距离。
在像平面和棋盘格平面一个单应性映射。假设棋盘格平面就在世界坐标xoy上，即z坐标为0:
设A为内参数矩阵：

其中$\gamma$称为skew参数，如果成像的横轴和纵轴不平行则skew参数不为0。且 γ=fx∗cot