配置Pycharm Configuration for Webots R2023b in Ubuntu

配置Pycharm Configuration for Webots R2023b in Ubuntu

软件信息:
Ubuntu OS: 22.04.4 LTS
Webots : R2023b
Pycharm : Community Version

在Ubuntu 22中安装Webots的基本操作

下载Webots的.deb文件并安装

sudo dpkg -i webots_2023b_amd64.deb

安装完成后,Webots的文件夹路径在

/usr/local/webots

在.bashrc中添加

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots/

在Ubuntu 22中配置Pycharm

Webots创建好项目Web，并且新建控制器safe_vis后, 项目名和控制器名字自定义
开始Pycharm的配置

1. Pycharm打开项目Web
2. Pycharm中点击工具栏 File->Setting->Projec:Web->Project Structure
   • 点击Add Content Root
   • 添加控制器文件所在的文件夹safe_vis
   • 添加 /usr/local/webots/lib/controller/python
     

到此, Pycharm写控制器的Python文件时候，IDE已经可以自动索引到Webots的Python库了.

为了让仿真跑起来，还有额外步骤

• 在Webots中, 设定机器人控制器Controller Choice为<extern>
• 在Webots中, 点击运行仿真的按钮
• 在终端Terminal中，运行命令$WEBOTS_HOME/webots-controller ./safe_vis/safe_vis.py

成功运行

为了让仿真通过点击Pycharm中的run运行按钮启动工作，需要在工具栏中点击Run->Edit Configurations来做设置

• script 添加正在开发的控制器Python文件
• working directory添加控制器Python文件所在的文件夹
• Environment variables添加LD_LIBRARY_PATH和WEBOTS_HOME
  • LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/webots/lib/controller
  • WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
    

需要注意的重点
运行控制器Python文件前, 需要先在Webots中, 点击运行仿真的按钮.

在Ubuntu 22的Pycharm中运行Webots控制器文件碰到的问题

如果不在Environment Variables中添加WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
会出现以下问题

Traceback (most recent call last):
  File "/home/xxx/sim/web/controllers/safe_vis/safe_vis.py", line 6, in <module>
    from controller import Robot
  File "/usr/local/webots/lib/controller/python/controller/__init__.py", line 15, in <module>
    from controller.field import Field                             # noqa
  File "/usr/local/webots/lib/controller/python/controller/field.py", line 16, in <module>
    from .wb import wb
  File "/usr/local/webots/lib/controller/python/controller/wb.py", line 26, in <module>
    wb = ctypes.cdll.LoadLibrary(os.path.join(os.environ['WEBOTS_HOME'], path))
  File "/home/xxx/envir/anaconda3/envs/safe_vis_nav/lib/python3.8/os.py", line 675, in __getitem__
    raise KeyError(key) from None
KeyError: 'WEBOTS_HOME'

Process finished with exit code 1