ubuntu20.04安装webots仿真

                                       ubuntu20.04安装webots仿真

1.首先:

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
sudo apt-get update
sudo apt-get install webots

.bashrc中添加环境变量:

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
export webots_home=/usr/local/webots

控制台输入webots启动;

以下是安装报错处理:

错误1.

安装 Webots 与之前安装的水星 wifi 驱动aic8800fdrvpackage_amd64.deb 有冲突。

未卸载aic8800fdrvpackage执行Webots 安装:

<think>好的,我现在需要帮助用户将ROS1 MoveIt在Ubuntu 18.04上的源码安装步骤迁移到Ubuntu 20.04上。首先,我得回顾一下用户提供的引用内容,看看有没有相关的安装指导或者可能遇到的问题解决方案。 用户提供的引用中有几个关于Ubuntu安装软件的例子,比如安装flatpak、webots仿真,以及处理权限问题的方法。特别是引用[2]提到了使用脚本安装OMPL,而OMPL是MoveIt依赖的重要库之一。这可能对迁移步骤有帮助。 接下来,我需要比较Ubuntu 18.0420.04之间的差异。Ubuntu 20.04使用的是ROS Noetic,而18.04使用的是ROS Melodic。因此,用户可能需要将ROS版本从Melodic切换到Noetic,同时确保所有依赖包的版本兼容。 用户的问题是关于源码安装的迁移,所以可能需要检查原有的安装脚本或步骤是否兼容新的系统。例如,在Ubuntu 18.04中,可能使用Melodic版本的ROS包,而20.04需要替换为Noetic。此外,依赖库的版本可能有所变化,需要更新相应的安装命令。 根据引用[2]中的例子,安装OMPL时使用了特定的脚本,可能这个脚本在20.04上需要调整。另外,用户可能需要处理依赖项的安装,比如使用apt-get安装必要的软件包,并确保它们的版本适用于新系统。 另外,权限问题在引用[4]中提到,可能需要使用sudo passwd root来解决,但这也取决于具体的错误情况。在安装过程中,如果遇到权限问题,可能需要调整脚本的执行权限或者使用合适的sudo命令。 总结迁移步骤可能包括以下几点: 1. 确认ROS版本从Melodic切换到Noetic。 2. 更新所有依赖包的安装命令,替换Melodic为Noetic。 3. 检查并更新安装脚本中的仓库地址或依赖项。 4. 处理可能出现的依赖冲突或缺失的库。 5. 测试安装后的环境,确保MoveIt功能正常。 需要确保用户正确修改了catkin工作空间的配置,并安装了所有必要的依赖项,如OMPL、FCL等。如果在迁移过程中遇到特定错误,可能需要参考类似引用中的解决方法,如调整权限或更新软件源。</think>在Ubuntu 20.04上将ROS1 MoveIt从源码安装的迁移步骤如下(基于Ubuntu 18.04的源码安装流程调整): ### 1. 系统环境准备 - 确认已安装ROS NoeticUbuntu 20.04对应版本): ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` - 安装构建工具和基础依赖: ```bash sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstool build-essential ``` ### 2. 创建工作空间与依赖配置 - 创建并初始化catkin工作空间: ```bash mkdir -p ~/moveit_ws/src cd ~/moveit_ws catkin init ``` - 下载MoveIt源码(替换原18.04的Melodic分支为Noetic分支): ```bash git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-planning/moveit.git ~/moveit_ws/src/moveit ``` ### 3. 依赖项处理 - 更新rosdep并安装依赖(注意Ubuntu 20.04的Python3要求): ```bash sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y ``` - 补充关键依赖(如OMPL,参考引用[2]方法): ```bash # 若需要源码安装OMPL,需调整脚本适配Python3 wget https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh chmod u+x install-ompl-ubuntu.sh ./install-ompl-ubuntu.sh --python ``` ### 4. 构建与编译 - 使用catkin工具构建(注意Python版本兼容性): ```bash catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin build ``` ### 5. 环境验证 - 在`~/.bashrc`中添加环境变量: ```bash echo "source ~/moveit_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - 测试MoveIt核心功能: ```bash roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

_无往而不胜_

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值