ubuntu20.04安装webots仿真

                                       ubuntu20.04安装webots仿真

1.首先:

wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
sudo apt-get update
sudo apt-get install webots

.bashrc中添加环境变量:

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots
export webots_home=/usr/local/webots

控制台输入webots启动;

以下是安装报错处理:

错误1.

安装 Webots 与之前安装的水星 wifi 驱动aic8800fdrvpackage_amd64.deb 有冲突。

未卸载aic8800fdrvpackage执行Webots 安装:

sudo apt-get install webots

 报错:

	Reading package lists... Done
	Building dependency tree       
	Reading
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为了在Ubuntu 20.04上进行机械臂仿真,您需要按照以下步骤操作: 1. 安装ROS(如果已经安装,请跳过此步骤): 在终端中输入以下命令以安装ROS: ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 2. 创建工作空间: 在终端中输入以下命令以创建一个名为"catkin_ws"的工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 3. 安装机器人驱动: 在终端中输入以下命令以下载UR机器人的驱动和相关包: ``` cd ~/catkin_ws/ git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot git clone https://github.com/ros-industrial/ur_msgs.git src/ur_msgs rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y ``` 4. 编译和设置环境: 在终端中输入以下命令以编译代码并设置ROS环境: ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` 5. 运行仿真: 现在,您可以运行机械臂仿真。具体的命令取决于您要使用的仿真软件或包。例如,您可以使用MoveIt!来进行运动规划和仿真。如果您已经安装了MoveIt!,您可以在终端中运行以下命令来启动MoveIt!仿真: ``` roslaunch ur_gazebo ur5.launch roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true ``` 请注意,以上步骤假设您已经在Ubuntu 20.04安装了ROS和其他必要的依赖项。如果您还没有安装ROS,请根据您的系统和需求进行安装,并在上述步骤中相应地更改命令。

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