阿波罗进阶版-12-规划3

曲线坐标系SL

SL坐标系也叫做frenet frame，它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。

在给定SL坐标系时，每一个点的S坐标本身对应一个（x-r,y-r）(x-r,y-r)坐标，根据该点的横向偏移距离，可以求出给定点在世界坐标系中的XY位置，如下图所示。其中theta是参考线的方向，也就是切线方向。

SL坐标系并不是唯一的，XY会在曲线上产生很多投影，投影点是经过XY坐标，且垂直于曲线的线段与曲线的交点

在自动驾驶中，我们将环境抽象成 SL 坐标系，在此坐标系下的曲线光滑度是有要求的。首先，曲线本身要平滑。其次，其曲率也要满足平滑的特性。

平滑的主要方法

多项式

首先，可以在轨迹上以等距离的方式随机选择一些点，然后用高阶多项插值的方式来近似表示轨迹，对多项式进行优化。但是高阶多项式不能用于平滑，因为高阶的多项式抖动太大，没有办法控制幅度，这就是常说的龙格现象

Bezier Spline

Bezier Spline 曲线是由一系列控制点定义的，例如P_0到P_n，其中n代表曲线的阶数。通过对它们做平滑，得到平滑的曲线，例如二阶平滑保证曲线的曲率平滑。但是这种方法的缺点是，除了起始点和终点，其它控制点不能保证会被得到的曲线经过。

Smoothing Spline 具有一些特殊的性质，在给定边界的条件下，它是一个多项式，可以找到最优解。但是它的 Boundary Constraint 只考虑了起点和终点，如果中间有障碍物就不是最优解。这种情况下可以使用 Piecewise Polynomial（分段多项式）来处理。

螺旋曲线

它通过一个极坐标形式定义，比如说沿着一条曲线，如果一个点 S 的曲率是知道的，假设它的原点在 （0，0）的位置，可以唯一定义出一条经过 S 的曲线，也就是 Spiral Path 。那么可以让 Spiral Path 满足起点、终点约束条件生成一条螺旋曲线。