笔记本控制机器人方法

1、问题描述
最近在搞ros小车，我想将笔记本电脑通过ssh连接上车载电脑，从而在笔记本上控制小车，其实这也就是主从机的配置问题，但是当我执行roslaunch art_racecar rviz.launch命令的时候出现了InvalidURL: URL can’t contain control characters. '192.168.5.3‘的错误，很是郁闷。捣鼓了好久，最终从一篇博文中找到了解决的方法（原文在这）,但是描述得不是很清楚，所以我在这再整理一下我的解决方法，大家在看我的这篇博文的时候一定要阅读这篇原文。也非常感谢罗总的帮忙，才那么顺利的解决的。
2、解决的方法
首先要说明的是，小车上的电脑是主机，笔记本电脑是从机，这个与原文是不同的，明白了这点才好办事，其次，一共需要改4个文件，分别为主机(笔记本电脑)的.bashrc文件和从机（ros小车）的.bashrc文件，最后2个分别是从机（笔记本电脑上）和主机的/etc/hosts(可以使用命令打开：sudo gedit /etc/hosts)。

假设主机（小车）的IP地址和hostname为：

IP地址：192.168.5.111
hostname为：AA


假设从机（笔记本电脑）的IP地址和hostname为：

IP地址：192.168.5.222
hostname为：BB


2.1、修改主机的.bashrc文件（小车）
这时小车接上显示屏，可以使用命令sudo gedit ~/.bashrc命令打开这个文件，在最后面添加这几行：

export ROS_HOSTNAME=主机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP地址:11311
export ROS_IP=主机的IP地址

设置之后变为：

export ROS_HOSTNAME=AA
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.111:11311
export ROS_IP=192.168.5.111

查看hostname的命令为

hostname

查看主机IP地址的命令

ifconfig

2.2 、修改主机的/etc/hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

然后在最后一行上添加

从机的IP地址  hostname（中间用空格隔开）
如：
192.168.5.222 BB

2.3、修改从机（笔记本电脑）上的.bashrc文件
打开.bashrc文件的命令如下

sudo gedit ~/.bashrc

修改的内容和修改主机上的差不多：

export ROS_HOSTNAME=从机的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://主机的IP地址:11311(注释：’：11311‘必须一致)
export ROS_IP=从机的IP地址

设置之后为：

export ROS_HOSTNAME=BB
export ROS_MASTER_URI=http:/192.168.5.111:11311
export ROS_IP=192.168.5.222

2.4、修改从机（笔记本电脑）的hosts文件
可以用命令打开：

sudo gedit /etc/hosts

然后在最后一行上添加

主机的IP地址  hostname（中间用空格隔开）
如：
192.168.5.111 AA

4、最后一步
完成以上配置之后先不要高兴得太早记得source文件.bashrc,命令如下：

source ~/.bashrc

然后关闭所有的终端，再重新打开才能在终端中生效，如果还是不行最后重启一下就可以了。

如果忘记在主机的/etc/hosts文件上添加从机的信息将会出现错误：Couldn’t find an AF_INET address for ·[从机的名字]。参考

注意：如果断开连接小车后，需要在自己的笔记本上运行master，需要将你设置的主从机配置语句屏蔽掉即可，否则是无法运行相关程序的，会在终端报错，错误的大概意思就是找不到master。

原文链接：https://blog.csdn.net/xzs520xzs/article/details/112251727