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SLAM建图导航
文章平均质量分 69
slam建图导航
~AI钢铁侠~
怕什么真理无穷,进一寸有进一寸的欢喜!
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基于LIO-SAM 算法的三维激光SLAM 建图
LIO-SAM 算法三维SLAM 建图原创 2024-03-13 17:02:59 · 2502 阅读 · 0 评论 -
基于Lego-loam 算法的三维激光SLAM建图
lego-loam原创 2024-03-07 15:16:24 · 1436 阅读 · 2 评论 -
RealsenseD455 + ubuntu18.04 + ROS-Melodic的使用
然后,进入到下载好的ultralytics包,里面有个ultralytics文件夹,把里面的东西拷贝到在yolov5-D435i目录下,新建同名文件夹ultralytics中,然后直接运行 python3 main_debug.py 程序回去自动下载官网已经训练好的模型 yolov5i6.pt。点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2。如果没有反应可重新插拔深度相机USB。原创 2023-07-20 17:36:09 · 1284 阅读 · 5 评论 -
【无标题】
但是发现仍然会缺少某些东西,根据提示安装vtk6的东西即可,安装时,括号里的东西可以不写,直至成功安装全部依赖后。然后再次编译lego-loam 成功。按照上文编译lego-loam时。原创 2023-06-12 09:44:42 · 263 阅读 · 0 评论 -
VMware虚拟机跑LEGO-LOAM却只有一条路径的现象解决方案
(关闭ubuntu18.04系统,vmware才能关闭 加速3D图形,否则,3D图形是灰色,无法开启也无法关闭)关闭加速3D图形 再次进入ubuntu18.04系统,运行lego-loam算法建图,则成功显示地图,亲测有效!如果关闭加速也不管用,可要需要更新rviz/gazebo了(我只用了前两步)运行lego-loam 无地图显示。原创 2023-05-10 09:46:59 · 417 阅读 · 4 评论 -
lego_loam 运行报错[mapOptmization-6] process has died
这个错误是因为没有把动态链接库的安装路径(例如 /usr/local/lib )放到变量 LD_LIBRARY_PATH 里。所以直接在roslaunch终端里面输入这个命令:;原创 2023-05-06 13:41:57 · 1486 阅读 · 3 评论 -
传感器_集成
如果启动时加载了机器人模型,且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致,那么可以不再添加坐标变换,因为机器人模型可以发布坐标变换信息,如果没有启动机器人模型,就需要自定义坐标变换实现了,继续新建launch文件。功能包下创建launch文件夹,launch文件夹中新建launch文件,文件名自定义。编写用于集成的 launch 文件;1.launch文件。原创 2023-03-24 17:03:22 · 210 阅读 · 0 评论 -
ROS自定义地图(CAD、手绘等)
0x00 概述在前面的文章中,我们介绍如何自动导航时,都是基于使用gmapping或者hector_mapping创建的地图。当然使用其他的建图方法创建的地图也可以,但是目前为止,无论使用哪种建图方法。通过激光雷达或深度摄像头建立的地图仍然是存在误差的。下面我们可以来回顾一下看看使用gmapping建立的地图,如下图所示,可以看到右侧的地图就是扫描建立的地图,与左侧的地图基本上相同。现在可以思考一下,我们有没有可能不用激光雷达来扫描建图(这个slam过程真的是挺麻烦的),因为现在基本上在设计施工时都是有原创 2021-09-23 20:30:02 · 4437 阅读 · 2 评论