UR机器人（二）：Path and Time Scaling

1.引言

看过UR机器人脚本手册的都应该知道有这样一个直线插补函数：

interpolate_pose(p_from, p_to, alpha);

参数：p_from表示初始pose，p_to表示目标pose，alpha通常为0-1之间的浮点数，如果alpha=0，则函数插值返回的pose是p_from；如果alpha=1，则函数插值返回的pose是p_to；如果alpha<0，则函数插值返回的pose是这条直线在p_from之前的部分；如果alpha>1，则函数插值返回的pose是这条直线在p_to之后的部分；
返回值：返回一个插值之后的pose；
这个函数在实际应用的过程中表现非常好，很少出现奇异点和不可达的点的问题。那么这个函数具体是如何实现的呢？
也许有人要说了，直线插补太简单了，不屑一顾。但是我看过许多国内机器人教材，很少能把机器人轨迹是如何生成的这一过程讲清楚，或者连一个简单的点到点直线插补全过程都写得含糊不清。
以前我也觉得这样简单的算法没什么好研究的，随便找本书或论文看看就知道了，但当我真正要在机器人上实现这一算法时，遇到了各种各样的问题，于是我就怀疑是否真的了解了机器人生成轨迹的方法，直到我看完这本书为止。

2.《Modern Robotics》

这本书的全称是《Modern Robotics - Mechanics, Planning, and Control》2016年出的机器人学方面的书。
这本书的第九章《Trajectory Generation》是我看过的十几本机器人学书籍