创建ROS消息和ROS服务

消息(msg)：msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码.
服务(srv)：一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。
msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files
• variable-length array[] and fixed-length array[C]

srv文件分为请求和响应两部分，由’—'分隔.

1. 创建一个msg

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

确保msg文件被转换成c++，Python及其他语言的源代码：
在package.xml中，添加如下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。
你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS 
roscpp 
rospy 
std_msgs 
message_generation
)

需要确保你设置了运行依赖：

catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)

找到如下代码块:

# add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

去掉注释符号#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下边这样：

add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。 确保添加了如下代码:

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

1.2 使用rosmsg

通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识别消息。
使用方法，无需运行roscore:
$ rosmsg show [message type]
例子：$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
如果忘记了消息所在的package,可以省略掉package名。

2.使用srv

2.1 创建一个srv

在工作包路径下：
mkdir srv
利用roscp复制文件,用法：
$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
创建完成服务之后，需要在CMakeLists.txt文件中做一些修改:
删掉#，去除对下边语句的注释:

# add_service_files(
# FILES
# Service1.srv
# Service2.srv
# )

用你自己的srv文件名替换掉那些Service*.srv文件:

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

2.3 使用rossrv

通过rosmsg show命令，检查ROS是否能够识该服务。
用法：
$ rossrv show <service type>
例子：$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

3.msg和srv都需要的步骤

确保含有依赖，

# generate_messages(
# DEPENDENCIES
# # std_msgs # Or other packages containing msgs
# )

去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package。对其进行修改：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

由于增加了新的消息，所以我们需要重新编译我们的package。