【工具】ROSbag 分析工具

近期录制的bag常有时间戳重复的问题，为方便对之后ROSbag数据进行检查，写了一个分析的工具，可以绘制多个topic中的数据值，绘制时间戳差值。未来随工作需要可能会丰富更多包分析功能。功能不难，但能解决很多重复性的工作。

rosbag-analysis

仓库链接

这个仓库包含用于分析ROS包文件的Python脚本。

前提条件

要使用此仓库中的脚本，您需要：

• Python 3
• ROS
• Virtualenv

开始

要开始使用此仓库中的脚本，请按照以下步骤进行操作：

• 将此仓库克隆到您的本地计算机并进入仓库目录：cd rosbag-analysis。
• 在repo目录中激活虚拟环境：source .venv/bin/activate

用法

此脚本可用于绘制ROS包文件的不同方面。以下命令行参数可用：

• bag_file：要分析的ROS包文件的路径（默认值：“example.bag”）。
• topic_names：要绘制的主题名称列表（默认值：[“/topic1”]）。
• –plot-timestamps (-t)：绘制主题时间戳。
• –plot-timediff (-td)：绘制rostime差异。
• –plot-header-timediff (-htd)：绘制标头时间戳之间的差异。
• –plot-odometry (-o)：绘制里程计中包含的数值，如位置，速度，方向等。
• –plot-std-values (-s)：绘制topic标准类型数值，如float，int等。

以下是一些示例：

要绘制mybag.bag中/topic2的rostime差异，请运行以下命令：
python main.py mybag.bag /topic2 -td

要绘制mybag.bag中/topic1和/topic2的标准类型主题值，请运行以下命令：
python main.py mybag.bag /topic1 /topic2 -s

要绘制mybag.bag中/topic1的时间戳，请运行以下命令：
python main.py mybag.bag /topic1 --plot-timestamps