[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-自动控制原理Ch1-10奈奎斯特稳定性判据-Nyquist Stability Criterion

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B站：DR_CAN

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Cauchy’s Argument Priciple 柯西幅角原理

结论：$s$平面内顺时针画一条闭合曲线$A$，$B$曲线是$A$通过$F(s)$后在$F(s)$平面上的映射，$A$曲线每包含一个$F(s)$的零点（极点），$B$曲线就绕$(0,0)$点顺时针（逆时针）一圈