SINS/GNSS组合导航：导航坐标系的定义及欧式变换

最新推荐文章于 2024-06-13 12:39:01 发布

LittleEmperor

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分类专栏：组合导航

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常用的坐标系：

1 惯性坐标系（i系）

惯性坐标系（以下简称惯性系）是在空间静止或做匀速直线运动的坐标系，其为惯性器件测量的参考基准。实际中，不存在完全理想的惯性系，通常以地球质心为原点建立的地心直角惯性坐标系 (X_i,Y_i,Z_i) 来代替理想惯性系。该坐标系中， Z_i 轴与地球自转轴平行，方向指向北极， X_i 轴指向春分点，X,Y,Z 三轴构成右手正交系。

2 地球坐标系（e系）

地球坐标系是原点在地心、坐标轴固定在地球上的右手正交系，其中 X_e 指向本初子午线， Z_e 与极轴平行，方向指向北极。GPS 使用的 WGS-84 直角坐标系就是一个非常精确的协议地球坐标系。

3 地理坐标系（n系）

本地地理坐标系是相对于大地水准面定义的北东地 NED（也有采用东北天 ENU 定义的）正交坐标系，是导航时根据计算描述的需要而选取的一个导航基准系，又可称为导航坐标系。地理坐标系的原点是惯性传感器在大地水准面上的投影；D 轴垂直于参考椭球面，指向地球内部；N 轴指向真北；E 轴水平指向东并完成右手系。

4 载体坐标系（b系）

载体坐标系固连于运载体，在本文中特指车辆坐标系。载体坐标系原点通常固定于载体的重心。（在无人驾驶系统中，为便于车辆的运动控制，通常以车辆后轴中点作为车体坐标系原点）。 X_b 轴沿载体纵轴方向，指向车前方， Z_b 垂直载体水平面向下，X,Y,Z 三轴一起构成右手系。

5 坐标系的欧式变换

直观的描述坐标系之间的旋转，分别按照Z、Y、X旋转，第一次绕Z轴旋转 $\varphi$ 角，旋转矩阵：

$R(\varphi )=\left [ \begin{matrix} cos\varphi & sin\varphi & 0 \\ -sin\varphi & cos\varphi & 0 \\0 &0 &1\\ \end{matrix} \right ]$

第二次绕Y轴旋转 $\theta$ 角，旋转矩阵：

$R(\theta )=\left [ \begin{matrix} cos\theta & 0 & -sin\theta \\ 0 & 1 & 0 \\sin\theta &0 &cos\theta\\ \end{matrix} \right ]$

第三次绕X轴旋转角度 $\gamma$ ，旋转矩阵：

$R(\gamma )=\left [ \begin{matrix} 0 & 0 & 1\\ 0 & cos \gamma & sin\gamma \\0 &-sin\gamma &cos\gamma\\ \end{matrix} \right ]$

n系到b系的旋转矩阵：

$C_b^n=R(\gamma )R(\theta )R(\varphi )=\left [ \begin{matrix} cos\varphi cos\theta & sin\varphi cos\theta & -sin\theta\\ -sin\varphi cos\theta + cos\varphi sin\theta sin\gamma & cos\varphi cos\gamma+sin\varphi sin\theta sin\gamma & cos\theta sin\gamma \\sin\varphi sin\gamma + cos\varphi sin\theta cos\gamma & -cos\varphi sin\gamma+sin\varphi sin\theta cos\gamma & cos\theta cos\gamma\\ \end{matrix} \right ]$

i系到e系旋转矩阵：

$C_i^e=\left [ \begin{matrix} cosw_{ie} & sinw_{ie} & 0\\ -sinw_{ie} & cos w_{ie} & 0\\0 &0 &1\\ \end{matrix} \right ]$

e系到n系变化矩阵：

$C_e^n=\left [ \begin{matrix} -cos\lambda sinL & -sin\lambda sinL & cosL\\ -sin\lambda & cos\lambda & 0\\-cos\lambda cosL &-sin\lambda cosL &-sinL\\ \end{matrix} \right ]$