ROS环境变量设置及vi编辑器相关

1 单次设置环境变量

source devel/setup.bash

2 全局环境变量设置
2.1 命令行写入

echo "source /home/用户名/文件夹/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

2.2 vi编辑器进入文件写入
vi编辑器常用命令

编辑模式
【i】 从目前光标所在处插入
【r】 只会替换光标所在的那一个字符一次
【R】 会一直替换光标所在字符，直到按下[ESC]键为止
一般模式
【[ESC]】 退出编辑模式回到一般模式
命令行模式
【:w】 保存文件
【:w!】 若文件为只读，强制保存文件
【:q】 离开vi
【:q!】 不保存强制离开vi
【:wq】 保存后离开
【:wq!】 强制保存后离开

程序实现：

cd ~/prac1
vi ~/.bashrc
修改
source ~/.bashrc

3 查看已有环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

4 查看ROS下所有路径

env | grep ros

• 最后添加的工作空间放在最前面
• ros优先查找最前端的功能包