安装方法以Sophus为例
tar -xzvf Sophus.tar.gz
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
#make -j4
安装:sudo make install
g2o库 是下载的 git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
gtsam 用书上的链接下载
octomap库 git clone http://github.com/OctoMap/octomap