《视觉SLAM十四讲》中各库的安装

目录

1. Eigen线性代数库的安装

Eigen库是一个Ｃ＋＋线性代数开源库，官方主页http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/modules.html。它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算，包括g2o、Sophus等。Eigen库由Ubuntu软件源中提供，通过apt命令可以很方便的安装Eigen。

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen头文件的默认安装位置在“/usr/include/eigen3/”中，如果不确定，可以输入以下命令查找：

sudo updatedb
locate eigen3

Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库，在使用时只需要在CMakeLists.txt中引用Eigen的头文件即可，不需要链接库文件。

#添加头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

2. Sophus李代数库的安装

Eigen库提供了几何模块，但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)、SE(3)，此外还支持二维运动的SO(2)、SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的，因此我们不需要安装额外的依赖库。读者可以直接从github上获取Sophus库，Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本，本书选择的是非模板类库。可以通过输入以下命令获得非模板类的Sophus库：

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

或直接从https://download.csdn.net/download/hz490727/10510302下载，Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）。

tar -xzvf slam.tar.gz        #将下载的文件解压
cd slam                      #进入slam文件夹中
tar -xzvg Sophus.tar.gz      #将Sophus解压到当前文件夹下
cd Sophus                    #进入Sophus文件夹中
mkdir build                  #新建build文件夹
cd build                     #进入build文件夹中
cmake ..                     #在build上一层目录下执行CMake命令
make                         #编译

在CMakeLists.txt中添加Sophus库的头文件和库文件：

#为了使用Sophus，需要使用find_package命令
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS})