《视觉SLAM十四讲》用到的第三方依赖库——配置与安装

最新推荐文章于 2024-06-19 14:24:18 发布

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文章标签：视觉导航视觉SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/jiangchuanhu/article/details/89163864

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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04LTS操作系统上配置和安装视觉SLAM相关的重要第三方库，包括Eigen、Pangolin、Sophus、OpenCV、PCL、Ceres Solver和g2o。这些库对于实现视觉导航和SLAM算法至关重要。每个库的安装方法和头文件及库文件的默认位置都进行了说明。

摘要由CSDN通过智能技术生成

以下所有的操作指令依赖的操作系统是Ubuntu 16.04LTS。

Eigen

Eigen is a C++ template library for linear algebra.
1. 安装方法

sudo apt install libeigen3-dev

2. 安装位置
Eigen是一个纯用头文件搭建起来的库（没有库文件），其头文件的默认位置在/usr/include/eigen3。

Pangolin

Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.
1. 安装方法

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git    
cd [path-to-Pangolin]
 
# required dependencies  
sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev cmake  

# recommneded dependencies      
sudo apt install libpython2.7-dev python-pip           
git submodule init && git submodule update                    # for pybind11
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11      # useful modules            
sudo apt install pkg-config                                   # pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols     # Wayland and EGL

# very optional dependencies: Eigen, CUDA Tool