【古月居ROS21讲】13 客户端Client的编程实现

服务模型

通过程序形式 发布服务请求
使海龟请求器发布新的请求
发布端 - - 请求端

中间 服务

消息结构

把代码 加入 进去

代码如下

/***********************************************************************
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***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

代码实现

请求服务

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

阻塞型函数

• 函数会查询一个Service类型为Spawm的服务 ，如果没有会一直等待
• 只有服务存在了 才能请求这个服务
• 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service

	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

客户端 是给Spawm请求数据

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

发送一个ROS日志 告诉终端我已经准备好请求了

	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

请求方法叫做 call ，call也是一个阻塞型函数

	add_turtle.call(srv);

显示服务结果：

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

查询客户端 - 是否存在 - 实现 客户端流程
创建客户端实例 等待

编译规则

突然发现一个特点 把不想关功能包加入编译链接 会报错

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

编译成功

运行海龟仿真器

因为是设置 好路径的 所以我们跳过前三步

• 执行rosmaster

roscore

• 执行ros海龟节点

 rosrun turtlesim turtlesim_node 

• 执行我们写的客户端脚本

 rosrun learining_service turtle_spawn 

成功后冒出两只海龟 ，一只在这 一只在那

反馈日志信息

[ INFO] [1624786107.323673586]: Call service to spwan turtle[x:2.000000, y:2.000000, name:turtle2]
[ INFO] [1624786107.347879669]: Spwan turtle successfully [name:turtle2]

总结

• 初始化 ROS节点
• 创建 一个Clinet 实例
• 发布服务请求数据
• 等待Server处理之后的应答结果