【麦克纳姆轮小车 】工程二次开发以及调试笔记 笔记

此次开发的是平衡之间的麦克纳姆轮小车

资料下载： 链接：https://pan.baidu.com/s/1mM7s2HYmuhZhtoG0DphMWg
提取码：l8ex

ROS Mini小车资料
首先是用到串口下载
他有两个串口
串口ISP下载默认 是 串口 1下载

然后下载时候

要选DTR 低电平 复位高电平进入 BOOT
以及波特率越高下载越块
还有就是要把 那个 RamISP关掉

然后就是 把串口下载烧录进去
嗯…
接下来是看源代码 环节 ，
我的工作是开发 小车原本的4个 按键
首先 这个麦克纳mu小车 有6种移动方式

对应着 是 PS2 两个摇柄的六个方位（实际上由八个方位）

然后我们找到代码PS2 部分

这里是个标志位打开 并且读取模拟量

有一点是 他的 启动程序直接是由按键触发，但是他给的文档却是右边按键启动
写代码的偷懒了呀 QAQ
…

这里有个关键的函数
其实他的返回值 是 返回他的 按键 ID
这里没有提到

u8 PS2_DataKey()
{
	u8 index;

	PS2_ClearData();
	PS2_ReadData();

	Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3]; 
	for(index=0;index<16;index++)
	{	    
		if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
		return index+1;
	}
	return 0;    

其实在这里代码也有提示

所以 我们测ID 其实在头文件 人家就把按键 按钮写好 了

然后对应上俺们的按键图

然后用按键 替换手柄模拟值就可以了