kinect+slam可视化缺少topic解决方案

最新推荐文章于 2023-09-14 17:41:23 发布

Mantana

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分类专栏：开发问题文章标签： kinect slam 可视化

本文链接：https://blog.csdn.net/Mantana/article/details/114112865

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roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch is for Kinect V1.不支持kinect2和realsense。
以下是解决不支持kinect2的方法，写一个支持Kinect2的：
1、Create a file named rgbdslam_kinect2.launch with contents like below.（内容附下）
（创建rgbdslam_kinect2.launch）
2、在两个终端分别运行：
roslaunch rgbdslam rgbdslam_kinect2.launch （可视化窗口）

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2 （数据传输，2为帧数可改）
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

内容：

<launch> <node pkg="rgbdslam" type="rgbdslam" name="rgbdslam" cwd="node" required="true" output="screen"> 
<param name="config/topic_image_depth"             value="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>

<param name="config/topic_points"                  value=""/> <!--if empty, poin