【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波的二维目标跟踪（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

基于卡尔曼滤波的二维目标跟踪是一种常见的目标跟踪方法，利用卡尔曼滤波器对目标的状态进行估计和预测。 卡尔曼滤波是一种递归的状态估计算法，通过融合系统的动态模型和观测数据，实现对系统状态的最优估计。 在目标跟踪中，卡尔曼滤波用于估计目标的位置、速度和可能的加速度等状态变量，并预测目标的未来位置。首先，需要初始化目标的状态向量，包括位置、速度等信息，以及定义卡尔曼滤波器的状态转移矩阵和测量矩阵。通过使用基于卡尔曼滤波的二维目标跟踪算法，可以实现对移动目标的高精度跟踪，为各种应用场景提供可靠的目标定位和预测能力。

📚2 运行结果

 

 函数部分代码：

% 基于卡尔曼滤波的二维匀速直线运动的目标跟踪
%Test the standard kalman Filter use CV Model,
clear all
close all

T = 1; %sample period
FCV = [1 T 0 0; 0 1 0 0;0 0 1 T;0 0 0 1];
BCV = [T^2/2 0; T 0; 0 T^2/2; 0 T];
QCV = 1; %Model noise covariance

%Run Time
RunTime = 100; 
%MontoCarlo Times
MonteCarloTimes = 30;

%True Target Measurement
Z_Init = [0 0]';
V_CV   = [50 50]';
A_CV   = [0 0]';

for i = 1 : RunTime
   Z_Real(1, i) = Z_Init(1,1) + V_CV(1,1) * (T * i);
   Z_Real(2, i) = V_CV(1,1);
   Z_Real(3, i) = A_CV(1,1);
   Z_Real(4, i) = Z_Init(2,1) + V_CV(2,1) * (T * i);
   Z_Real(5, i) = V_CV(2,1);
   Z_Real(6, i) = A_CV(2,1);
end

%Noise Target Measurement
r = 50;
R = (diag([50 50]))^2;

Noise_Add(1,:) = r * randn(1,RunTime * MonteCarloTimes);
Noise_Add(2,:) = r * randn(1,RunTime * MonteCarloTimes);

for i = 1 : MonteCarloTimes
   Run_Start = (1 + (i-1)*RunTime);
   Run_End   = (i * RunTime);
   Z_Noise(1,Run_Start: Run_End) = Z_Real(1,:) + Noise_Add(1,Run_Start:Run_End);
   Z_Noise(2,Run_Start: Run_End) = Z_Real(4,:) + Noise_Add(2,Run_Start:Run_End);
end

XCVE = zeros(6,MonteCarloTimes);

%Filter
for i = 1 : MonteCarloTimes
   X_Init(1,1) = Z_Noise(1,1 + (i-1) * RunTime);
   X_Init(2,1) = Z_Noise(1,1 + (i-1) * RunTime) - Z_Noise(1,1 + (i-1) * RunTime);
   X_Init(2,1) = X_Init(2,1)/T;
   X_Init(3,1) = 0;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]周玉媛,孙超,谢磊.基于轨迹泊松多伯努利混合滤波器的浅海匹配场连续跟踪方法[J].物理学报,2023,72(18):226-239.

[2]任金瑞. 畸变感知相关滤波目标跟踪研究[D].辽宁工程技术大学,2023.DOI:10.27210/d.cnki.glnju.2023.000117.

🌈4 Matlab代码实现