【无人机控制】四旋翼飞行器飞行控制系统含Matlab源码

1 简介

四旋翼飞行器是一种电动的,能够垂直起降的,多旋翼式无人飞行器.近些年来,随着飞行控制理论,机电一体化技术,传感器技术等的飞速发展,四旋翼飞行器的应用前景越来越广阔,并受到了越来越广泛地关注.​

2 部分代码

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%                                                                       %

%   This script simulates quadrotor dynamics and implements a control   %                                %

%   algrotihm using the Simulnk Block Diagram file QuadrotorSimulink.mdl                                                        %

%                                         %

%                                                                       %

%                                                                       %

%-----------------------------------------------------------------------%

% Add Paths

addpath utilities

%% Initialize Workspace

clear all;

% close all;

clc;

global Quad;

%% Initialize the plot

init_plot;

plot_quad_model;

%% Initialize Variables

quad_variables;

%% Run Simulation

SimOut = sim('QuadrotorSimulink');

%% Run The Simulation Loop

for S = 1 : 1 : size(SimOut,1)  

    

    Quad.X = X_out.signals.values(S);

    Quad.Y = Y_out.signals.values(S);

    Quad.Z = Z_out.signals.values(S);

    Quad.phi = Phi_out.signals.values(S);

    Quad.theta = Theta_out.signals.values(S);

    Quad.psi = Psi_out.signals.values(S);

  

    % Plot the Quadrotor's Position

        plot_quad         

%         campos([A.X+2 A.Y+2 A.Z+2])

%         camtarget([A.X A.Y A.Z])

%         camroll(0);

        drawnow;

  

end

%% Plot Data

figure();

plot(SimOut,X_out.signals.values)

hold on;

plot(SimOut,X_desired.signals.values);

title('X');

figure();

plot(SimOut,Y_out.signals.values)

hold on;

plot(SimOut,Y_desired.signals.values);

title('Y');

figure();

plot(SimOut,Z_out.signals.values)

hold on;

plot(SimOut,Z_desired.signals.values);

title('Z');

figure();

plot(SimOut,Psi_out.signals.values)

hold on;

plot(SimOut,Psi_desired.signals.values);

title('Psi');

3 仿真结果

4 参考文献

[1]乔维维. 四旋翼飞行器飞行控制系统研究与仿真. Diss. 中北大学, 2012.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。