【车辆】基MPC的低曲率道路车道保持和避障模型预测算法matlab代码

 ✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，代码获取、论文复现及科研仿真合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机 

物理应用        机器学习

🔥 内容介绍

一、引言

随着自动驾驶技术的快速发展，车辆的自主导航能力日益提升。车道保持和避障是自动驾驶的关键功能，它们确保车辆能够安全、稳定地行驶在道路上，并有效地避开障碍物。模型预测控制 (MPC) 作为一种先进的控制策略，在处理非线性、多变量和约束问题方面具有显著优势，被广泛应用于车辆控制领域。本文旨在探讨基于 MPC 的低曲率道路车道保持和避障算法，并提供相应的 Matlab 代码实现。

二、算法原理

本算法利用 MPC 框架，通过预测车辆未来状态并优化控制策略，实现车辆在低曲率道路上的车道保持和避障功能。具体原理如下：

1. 系统模型: 建立车辆动力学模型，包括纵向和横向运动模型。该模型应考虑车辆的物理特性，例如质量、惯性矩、轮胎特性等。

2. 目标函数: 定义目标函数，用于衡量车辆的跟踪性能和安全性。目标函数应包括：

   • 车辆横向位置偏差：将车辆尽可能地保持在目标车道中心线上。

   • 控制输入的平滑度：避免频繁的转向和加速操作，以提高乘坐舒适性。

   • 与障碍物的安全距离：确保车辆与障碍物保持安全的距离。

3. 约束条件: 定义约束条件，限制车辆的运动范围，例如：

   • 车辆速度限制：确保车辆在安全范围内行驶。

   • 转向角度限制：防止车辆过度转向。

   • 与障碍物的碰撞避免：确保车辆与障碍物之间保持安全距离。

4. 优化问题: 将目标函数和约束条件整合为一个优化问题，通过求解该优化问题得到最优控制输入序列，即车辆的转向角和加速/减速命令。

5. 模型预测: 利用优化得到的控制输入序列，预测车辆未来一段时间内的状态。

6. 反馈控制: 将预测结果与实际测量值进行比较，并根据误差调整控制策略。

三、Matlab 代码实现

​% 初始化车辆状态
x0 = [0; 0; 0; 10; 0];

% 仿真时间
sim_time = 10; % 秒

% 仿真循环
for t = 0:Ts:sim_time
% 获取当前状态
x = x0;

% 计算控制输入
u = mpc.control(x);

% 更新车辆状态
x0 = x0 + dx*Ts;

% 绘制车辆轨迹
% ...
end

四、仿真结果

通过仿真测试，可以验证算法的有效性，观察车辆在低曲率道路上行驶时，能够稳定地保持车道，并安全地避开障碍物。

五、总结

本文提出了一种基于 MPC 的低曲率道路车道保持和避障算法，并提供了相应的 Matlab 代码实现。该算法能够有效地控制车辆在低曲率道路上安全、稳定地行驶，并具备良好的避障能力。

六、展望

未来研究方向：

• 进一步提高算法的鲁棒性，使其在噪声、不确定性和复杂路况条件下仍能保持良好的性能。

• 研究多车场景下的协同避障算法，以实现更安全、高效的自动驾驶。

• 结合深度学习等技术，提升算法对复杂环境的感知能力和决策能力。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

🎈 部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

👇 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料

🎁  私信完整代码和数据获取及论文数模仿真定制

🌈 各类智能优化算法改进及应用

生产调度、经济调度、装配线调度、充电优化、车间调度、发车优化、水库调度、三维装箱、物流选址、货位优化、公交排班优化、充电桩布局优化、车间布局优化、集装箱船配载优化、水泵组合优化、解医疗资源分配优化、设施布局优化、可视域基站和无人机选址优化、背包问题、 风电场布局、时隙分配优化、 最佳分布式发电单元分配、多阶段管道维修、 工厂-中心-需求点三级选址问题、 应急生活物质配送中心选址、 基站选址、 道路灯柱布置、 枢纽节点部署、 输电线路台风监测装置、 集装箱调度、 机组优化、 投资优化组合、云服务器组合优化、 天线线性阵列分布优化、CVRP问题、VRPPD问题、多中心VRP问题、多层网络的VRP问题、多中心多车型的VRP问题、 动态VRP问题、双层车辆路径规划（2E-VRP）、充电车辆路径规划（EVRP）、油电混合车辆路径规划、混合流水车间问题、 订单拆分调度问题、 公交车的调度排班优化问题、航班摆渡车辆调度问题、选址路径规划问题、港口调度、港口岸桥调度、停机位分配、机场航班调度、泄漏源定位

🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

无人机路径规划、无人机控制、无人机编队、无人机协同、无人机任务分配、无人机安全通信轨迹在线优化、车辆协同无人机路径规划

🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

信号识别、信号加密、信号去噪、信号增强、雷达信号处理、信号水印嵌入提取、肌电信号、脑电信号、信号配时优化、心电信号、DOA估计、编码译码、变分模态分解、管道泄漏、滤波器、数字信号处理+传输+分析+去噪、数字信号调制、误码率、信号估计、DTMF、信号检测

🌈电力系统方面

微电网优化、无功优化、配电网重构、储能配置、有序充电、MPPT优化、家庭用电

🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

卡尔曼滤波跟踪、航迹关联、航迹融合、SOC估计、阵列优化、NLOS识别

🌈 车间调度

零等待流水车间调度问题NWFSP 、 置换流水车间调度问题PFSP、 混合流水车间调度问题HFSP 、零空闲流水车间调度问题NIFSP、分布式置换流水车间调度问题 DPFSP、阻塞流水车间调度问题BFSP