【控制】基于章鱼启发的连续机器人轨迹跟踪控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍

连续体机器人因其高灵活性和适应性，在医疗、制造和探索等领域拥有广泛的应用前景。章鱼臂因其独特的结构和运动方式，一直是连续体机器人研究的灵感来源。本项目旨在建立一个基于章鱼臂的连续体机器人运动学模型，并设计相应的控制策略，以实现机器人的精确运动控制。

模型概述

为了模拟章鱼臂的复杂运动，我们提出了一个离散的多段模型，其中每一段都被建模为一个拥有六自由度的并联机器人（Gough-Stewart平台）。该模型的创新之处在于它能够再现章鱼臂的所有典型运动，包括伸长、缩短、弯曲，尤其是扭转运动，而传统的模型通常无法实现扭转。同时，我们的模型还确保了章鱼臂的体积恒定这一重要特性。

逆运动学解算与控制

由于章鱼臂的逆运动学解算问题存在着大量的解，传统的数值方法难以在实时应用中实现。为了克服这一挑战，我们借鉴了章鱼臂独特的去中心化神经系统，提出了一种新的解算方法。具体而言，我们使用伪逆雅可比矩阵方法来设计一个运动学控制器，使连续体机器人的末端能够跟踪参考轨迹。

仿真评估

我们针对一系列三维参考轨迹进行了仿真实验，包括直线、椭圆、正弦曲线以及观察到的章鱼臂的真实运动轨迹。仿真结果表明，在所有轨迹中，模拟的连续体机器人的末端都能够以小于机器人初始长度0.3%的均方根误差跟踪参考轨迹，验证了我们提出的模型和控制方法的有效性。

结论与展望

本项目成功地构建了一个能够模拟章鱼臂复杂运动的连续体机器人模型，并设计了相应的控制策略。仿真结果表明，该模型和控制方法能够有效地控制机器人的运动，具有良好的精度和鲁棒性。未来，我们将进一步研究更复杂的模型和控制算法，以提升机器人的运动性能，并探索其在实际应用中的潜力。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

@article{lafmejani2020kinematic,  title={Kinematic modeling and trajectory tracking control of an octopus-inspired hyper-redundant robot},  author={Lafmejani, Amir Salimi and Doroudchi, Azadeh and Farivarnejad, Hamed and He, Ximin and Aukes, Daniel and Peet, Matthew M and Marvi, Hamidreza and Fisher, Rebecca E and Berman, Spring},  journal={IEEE Robotics and Automation Letters},  volume={5},  number={2},  pages={3460--3467},  year={2020},  publisher={IEEE}}

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