Continuum robot（Concentric tube robot&Constant curvature robot)分析笔记

最近看了一篇综述论文2015 Continuum Robots for Medical Applications A survey，其实看的有点懵逼，主要是太长了，憋着劲看完了
然后又看了这个星期又看了一个建立了模型的论文Neuro-Adaptive Observer based Control of Flexible joint robot，主要讲的是RBF神经网络在自适应控制系统里做函数逼近的方法，运用到了柔性关节机器人上，只是分析了单个关节的数学模型

用两篇笔记来记录，这篇笔记记录第一篇论文

写这篇笔记的原因

写这篇笔记的原因是在上一篇的综述上讲述了很多种类的医疗机器人，其实也算是一个发展历程，但是我是英语渣渣，如果不是汉字笔记在旁边，我看一遍基本忘一遍。。。所以在这里写一些关于整体论文的概述。
第二篇论文是这个星期看完的，没看透…，模型建立过程过于复杂化了，讲了一堆基础知识再开始建立模型，在我看来是没必要的，但是开始建立模型那段开始，我还是没看透…估计还要看一遍，先做笔记

NOTE ONE-PAGE

什么continuum robot（连续体机器人），这个概念最早是在1960年代提出来了，先是发展出了一种蛇形机器人（体积庞大），然后在这种蛇