【控制】部分反馈线性化的Acrobot的欠驱动双摆附Matlab仿真

matlab科研社

于 2024-10-07 16:33:07 发布

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文章标签： matlab 开发语言

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摘要: 本文研究了欠驱动双摆系统Acrobot的控制问题。Acrobot作为一种典型的欠驱动系统，其控制难度较大，传统的控制方法难以达到理想的控制效果。本文采用部分反馈线性化的方法，设计控制器使Acrobot能够实现摆角的跟踪控制。首先，对Acrobot动力学模型进行分析，推导出其动力学方程。然后，利用部分反馈线性化技术，将非线性系统转化为等效的线性系统，并设计状态反馈控制器。最后，利用Matlab进行仿真，验证所设计控制器的有效性，并分析不同参数对系统性能的影响。仿真结果表明，所设计的基于部分反馈线性化的控制器能够有效地控制Acrobot的运动，实现摆角的精确跟踪。

关键词: Acrobot; 欠驱动系统; 部分反馈线性化; 状态反馈控制; Matlab仿真

1. 引言

欠驱动系统是指系统控制输入的个数少于自由度的个数的系统。这类系统由于其内在的非线性特性和欠驱动性，控制难度较大，成为控制领域的研究热点。Acrobot作为一种典型的欠驱动双摆系统，由两个刚性杆通过一个旋转关节连接而成，只有在连接处一个电机驱动，而另一个关节则没有直接的驱动输入。其动力学模型复杂，具有强烈的非线性、耦合特性，控制精度要求较高，因此其控制问题一直是控制理论研究的难点。

传统的控制方法，如PID控制、模糊控制等，在控制Acrobot时存在一些不足。例如，PID控制需要反复调节参数，难以获得最优控制效果；模糊控制则依赖于大量的专家经验，鲁棒性较差。因此，寻找一种能够有效控制Acrobot，并具有较好鲁棒性的控制方法至关重要。

部分反馈线性化作为一种有效的非线性控制方法，能够将非线性系统转化为等效的线性系统，从而利用线性控制理论设计控制器。本文将采用部分反馈线性化的方法设计Acrobot的控制器，并通过Matlab仿真验证其有效性。

2. Acrobot动力学模型

Acrobot的动力学模型可以利用拉格朗日方程推导。设m1, m2分别为两杆的质量，l1, l2分别为两杆的长度，I1, I2分别为两杆的转动惯量，g为重力加速度，θ1, θ2分别为两杆与竖直方向的夹角。则Acrobot的动力学方程可表示为：

M(θ)θ̈ + C(θ, θ̇)θ̇ + G(θ) = τ

其中：

M(θ)为惯性矩阵；
C(θ, θ̇)为科里奥利力和向心力矩阵；
G(θ)为重力项；
τ为控制输入，只作用于第一个关节。

具体的表达式较为复杂，此处省略。

3. 部分反馈线性化控制器的设计

部分反馈线性化方法的核心思想是通过适当的坐标变换和反馈控制，将非线性系统转化为一个等效的线性系统，然后利用线性控制理论设计控制器。对于Acrobot系统，由于只有一个控制输入，我们只能对一个输出进行线性化。通常选择第一个关节的角度θ1作为输出。

首先，进行坐标变换，选择合适的输出函数y = h(x)，其中x = [θ1, θ2, θ̇1, θ̇2]T为系统的状态变量。然后，计算输出的Lie导数，判断系统的可线性化性。如果系统可部分反馈线性化，则可以设计一个状态反馈控制器，使得闭环系统具有期望的动态特性。

具体步骤如下：

选择输出函数: 选择y = θ1作为输出函数。
计算Lie导数: 计算Lfh, Lgh, Lf2h 等Lie导数，其中f为系统向量场，g为控制向量场。
判断可线性化性: 判断是否存在一个输入u使得系统可线性化。
设计状态反馈控制器: 根据线性化后的系统，设计一个状态反馈控制器，例如利用极点配置法或LQR方法，确定控制器增益。

4. 结论

本文采用部分反馈线性化的方法设计了Acrobot欠驱动双摆系统的控制器，并利用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明，所设计的控制器能够有效地控制Acrobot的运动，实现摆角的精确跟踪。部分反馈线性化方法能够有效处理Acrobot系统的非线性特性，具有较好的控制性能。未来研究可以进一步考虑加入扰动观测器，提高系统的鲁棒性，以及研究更复杂的欠驱动系统控制问题。