【滤波跟踪】三维ins和卫星组合导航、卡尔曼滤波+ESKF滤波仿真对比研究附Matlab代码

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🔥 内容介绍

1. 三维 INS 和卫星组合导航系统概述

• 三维 INS（惯性导航系统）通过测量载体的加速度和角速度来推算其位置、速度和姿态信息。然而，INS 存在误差随时间积累的问题。卫星导航系统（如 GPS、北斗等）能提供精确的位置和时间信息，但信号易受遮挡和干扰。将两者组合，可实现优势互补，提高导航精度和可靠性。

2. 卡尔曼滤波

• 原理

  ：卡尔曼滤波是一种基于线性最小均方误差估计的最优滤波算法。它利用系统的状态方程和观测方程，通过预测和更新两个步骤，不断地估计系统的状态变量。在三维 INS 和卫星组合导航中，卡尔曼滤波可以将 INS 的推算信息作为系统的状态预测，将卫星导航系统的观测信息作为观测值，通过滤波算法来最优地估计载体的位置、速度和姿态等状态。

• 优点

  ：在处理线性系统和高斯噪声的情况下，卡尔曼滤波能够给出最优的估计结果。它具有严格的数学推导和清晰的计算流程，易于实现和理解。

• 缺点

  ：对系统模型的准确性要求较高，当系统存在非线性或非高斯噪声时，滤波性能会下降。而且，卡尔曼滤波需要存储和处理大量的矩阵信息，计算量较大，对于实时性要求较高的应用可能存在一定的限制。

3. ESKF（扩展卡尔曼滤波）

• 原理

  ：ESKF 是卡尔曼滤波在非线性系统中的扩展。它通过对非线性系统进行一阶泰勒展开，将其近似线性化，然后应用卡尔曼滤波的基本原理进行状态估计。在三维 INS 和卫星组合导航中，由于 INS 的运动学方程和卫星观测方程往往是非线性的，ESKF 可以更好地处理这些非线性关系，提高滤波精度。

• 优点

  ：能够处理非线性系统，对于 INS 和卫星组合导航这种具有非线性特性的系统，ESKF 通常比卡尔曼滤波具有更好的估计性能。它在一定程度上克服了卡尔曼滤波对系统线性化要求的限制，适用于更广泛的实际应用场景。

• 缺点

  ：由于进行了线性化近似，当系统的非线性程度较强时，可能会引入较大的误差。而且，ESKF 的计算过程相对复杂，需要计算雅可比矩阵等，计算量比卡尔曼滤波更大。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 尹智慧,党龙飞,魏峥嵘,等.基于误差状态扩展卡尔曼滤波的GNSS/INS组合导航机载车载船载数据集[J].全球定位系统, 2025, 50(1):9-17.DOI:10.12265/j.gnss.2024156.

[2] 戴雨露.基于卡尔曼滤波的多传感融合定位研究[D].吉林大学,2021.

[3] 赵广营,黄卫华,章政,等.基于变结构ESKF的航姿参考系统噪声处理方法[J].电子测量与仪器学报, 2024, 38(3):112-121.DOI:10.13382/j.jemi.B2306756.

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