qq_35635374的博客

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对建地导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、地图层的定义（1）地图的泛型内容二、地图的图层划分【核心】1.高精度点云图层 --提供地图、感知、定位数据（1）特征点云地图（2）三维重建.......2.语义图层：包含矢量化、语义化等的电子导航地图，提供给规划模块使用（1）矢量地图（2）语义地图......3.其他形式的地图：通过地图转换，给规划模块提供代价地图等API支持（1）障碍物占据图层（1）二维占据栅格地图（2）三维

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、地图的重要性二、SLAM应用场景三、SLAM构建地图的过程比喻1.SLAM过程比喻（请把非括号的内容连起来读）2.高精地图的构建包含五个过程四、SLAM的实现要解决的问题1.SLAM问题的数学描述【即状态估计问题】2.在给定传感器数据的情况下，同时得到一个环境的地图（建图）和机器人的定位（位姿信息）【估计机器人的定位轨迹+建立正确的地图】五、SLAM传感器的使用【用于获取点云、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、激光传感器的选型与地图构建的选型问题二、点云处理1.从话题中读取点云2.PCL库处理点云前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对构建地图准备做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、激光传感器的选型与地图构建的选型问题室外建图一般不用二维雷达，室外建图要用三维雷达建

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、2D激光SLAM的介绍1.主要应用领域2.2D激光SLAM的输入3.2D激光SLAM的输出二、2D激光SLAM的关键技术1.2D激光SLAM的后端回环检测方法（1）功能（2）后端回环检测类型三、2D激光SLAM建图算法的发展1.基于滤波器的方法建图【比较不流行了，但原理基础很重要】（1）基于滤波器Filter-based的SLAM算法发展历程（2）FastSLAM算法的介绍（3

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、gmapping算法建图【基于Raoo-Blackwellized粒子滤波（RBPF）算法】1.gmapping理论（1）gmapping的工作原理（2）gmapping的算法流程（3）gmapping论文理论2.gmappingROS工程框架解析（1）gmapping的功能包架构（2）gmapping订阅和发布的话题（3）gmapping算法建图参数（4）gmapping源码

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、3D激光SLAM的介绍1.地图形式2.主要应用领域3.3D激光SLAM的输入4.3D激光SLAM的输出二、3D激光SLAM的关键技术1.3D激光里程计【作为一个3d建图前端存在的】1. 激光雷达传感器原理2.3D激光里程计里程计整体流程介绍3. 前端里程计方案（1）基于直接匹配的方案1）点到点ICP系列2）NDT系列（2）基于特征的方案1）LOAM系列2）A-LOAM系列3）F

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、正态分布变换（NDT）定位解决的主要问题二、正态分布变换（NDT）定位的核心思想三、NDT算法流程1.多元正态分布概念2.网格化并计算正态分布参数3.变换参数和最大似然四、使用C++实现NDT配准参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对依赖高精度地图和激光雷达的定位技术–正态分布变换（NDT）定位做个简单的介绍，具体

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、使用NDT构建点云地图及定位的方法二、LOAM三、LIO-SAM四、ALOAM五、FLOAM六、Lego_loam七、SC-Lego-LOAM八、V-LOAM总结--3D的SLAM方案对比参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**三维全局地图的开源方案及对比–NDT、LOAM、LIO-SAM、ALOAM、FLOAM

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、视觉SLAM的数学理论1.点与坐标系的位置关系表达2.李群与李代数3.相机观测模型与非线性优化（1）相机观测模型（2）批量状态估计问题（3）非线性最小二乘法（4）实践二、视觉SLAM的关键技术1.前端里程计：Visual Odometry2.后端优化：Optimization3.回环检测：Loop Closing4.建图：Mapping三、视觉SLAM的展望1.SLAM众多的开

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、rgbdslam二、ORB_SLAM三、RTAB SLAM前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对视觉全局地图的开源方案及对比–rgbdslam、ORB_SLAM、RTAB SLAM做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、rgbdslam后面整理出来二、ORB_

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、【地图的本质理解】二、高精度地图生产构建步骤1.第一步：SLAM构建点云地图--（通过定位与点云数据,使用NDT建立点云地图）（1）点云地图的建立原理（2）点云地图建立算法及步骤1）点云地图建立经典的SLAM算法2）ndt_mapping功能包解析【算法核心】3）DNT建立的点云地图的调参过程4）保存pcd的点云地图（3）点云特征匹配--获取位姿变化率2.第二步：vector_

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）【代价地图】costmap_2d功能包源码解读（1）代价地图生成的理论（1）构型空间（ Configuration Space）定义（2）代价地图的类型（3）costmap_2d功能包原理（5）计算代价值的方法（6）聚合各层代价值，更新代价地图的方法（7）创建一层代价地图层的方法（2）costmap_2d源码解读（1）源码的框架（2）源码程序流程总结前言认知有限，望

占据栅格地图生成方法源码解析https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/120671500?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2defaultbaidujs_title~default-1.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.1

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、lexicographer1.2.3.4.二、1.2.3.4.三、1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对PCL点云处理建立局部占据及代价地图的方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、lexicographer1

基于录制的路径建立栅格地图--适用于室外的割草机扫地机

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系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、构建特征点云地图--三维重建介绍二、基于贝叶斯广义核推理的可通行区域建图三、Elevation Mapping前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对其他建图方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、构建特征点云地图–三维重建介绍外部三维重建也可以生成点云图这

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对探索建图方案分享做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、Frontier-based时间复杂度高，空间复杂度低2、RRT_tree时间复杂度低，空间复杂度高–同样的区域重复搜索少，但是搜索不一定是最优的待探索边界的探索树以降低地图探索重复率的方式其他优化策略方向：第一，自主建图路径探索点选取条件欠缺。探索区选取算法未考虑探索点的可达性和防机器人碰撞的安全性。

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言（1）传感器采集模块1.传感器采集方案（2）地图构建SLAM模块（3）地图服务server模块【地图矢量化】（1）矢量地图图例（2）矢量地图的定义（3）矢量地图的业务场景（4）地图矢量化过程（基于人工绘制矢量地图）（5）Autoware ADAS Map矢量地图的元素介绍（6）地图用于规划（7）把地图上传到服务器，进行共享调用（4）地图信息的传递（5）地图数据包获取前言认

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对维诺图做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容在hybrid A*中有相关的应用，可以看看......

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。

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